I2Cジャイロ、加速度、地磁気、気圧センサー用ライブラリ

2015/11/22更新：ライブラリデバッグ、AHRS拡張例動画追加。Processingプログラム更新。

I2Cインターフェースのセンサー

• ジャイロセンサー[ST L3G4200D]
• 加速度センサー[Analog Devices ADXL345]
• コンパス[Honeywell HMC5883L]
• 気圧センサー[BOSCH BMP085]

をひとまとめにした海外で売っている10軸センサーキットGY-80のためのライブラリです。

GY-80でなくても、上記センサーに合致していてI2Cインターフェースであれば、それぞれを単品としても使用可能です。

たとえば秋月の「ＢＭＰ０８５使用気圧センサモジュール（Ｉ２Ｃインタフェース）」とか

「ＨＭＣ５８８３Ｌ　コンパスモジュール（３軸地磁気センサ）」とかもこのライブラリで使用可能です。

ちなみにGY-80はaitendoで名前を変えて「マルチ機能センサー [ATD-M4S]」として売られています。

使い方

それぞれのセンサーの値はインスタンスの中の構造体で管理し、get～～というメソッドで値を更新していくような内容になっています。

実際に使用する時はget～～で値を更新してから、それぞれの構造体の値を見にいくことで値を取得可能です。

詳細はサンプルの「gr_sketch.cpp」や、「使いかたのようなもの.txt」、ソースファイルをご確認ください。

(あまり初心者に配慮できておらず申し訳ありません。わかる人に翻訳してもらってからご使用ください。)

Processingで値をグラフ化した例

※このライブラリに付属しているgr-sketch.cppやsketch.binでは動作しません。別のものに差し替える必要があります。

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Processingのプログラムをexe化したもの(Windows限定)と、動作サンプルのスケッチについては

下記にありますので、興味が湧いたら見てみてください。

https://drive.google.com/open?id=0B3sohk99YZtucXVyZ1dqTzN0OFU

:

さらに拡張してAHRSを実装した例

センサーから読み取った値から、Roll, Pitch, Yawの傾きを算出しています。

ジンバルや自動平衡システムに使用されているアレと同じです。

ライセンス

特になし

不具合？

• 気圧センサで取得する気温が時間経過でグングン上昇する
• 気圧センサの気温と、ジャイロセンサの気温が2度ほど異なる
• ジャイロセンサの気温がどこの気温なのか不明(指で温めると温度が下がる謎仕様)

その他

このプログラムはGR-SAKURAでしかテストできていません。
インターフェースの仕様上、KURUMIやKAEDEでも動作するはずですが、保証はできかねます。

更新履歴

2015/11/18:
・加速度の補正が常に0になる問題を修正
・加速度の初期化時の自動補正を削除
・setAcceleroOffsetAuto(bool targetX, bool targetY, bool targetZ, char sample_n)を追加
2015/11/19:
・補正値を微調整
・getRaw6(short &gx, short &gy, short &gz, short &ax, short &ay, short &az)を追加
・getRaw9(short &gx, short &gy, short &gz, short &ax, short &ay, short &az, short &mx, short &my, short &mz)を追加
・コンパスの出力値をmGa(ミリガウス)に変更
2015/11/22:
・多数の不具合を修正
・コンパスの出力値をGa(ガウス)に変更