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I2Cジャイロ、加速度、地磁気、気圧センサー用ライブラリ
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I2Cジャイロ、加速度、地磁気、気圧センサー用ライブラリ
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I2Cジャイロ、加速度、地磁気、気圧センサー用ライブラリ
Description
<p>2015/11/22更新:ライブラリデバッグ、AHRS拡張例動画追加。Processingプログラム更新。</p> <p></p> <p>I2Cインターフェースのセンサー</p> <ul> <li><span style="font-size:medium;color:#ff0000;">ジャイロセンサー[ST L3G4200D]</span></li> <li><span style="font-size:medium;color:#ff0000;">加速度センサー[Analog Devices ADXL345]</span></li> <li><span style="font-size:medium;color:#ff0000;">コンパス[Honeywell HMC5883L]</span></li> <li><span style="font-size:medium;color:#ff0000;">気圧センサー[BOSCH BMP085]</span></li> </ul> <p>をひとまとめにした海外で売っている10軸センサーキットGY-80のためのライブラリです。</p> <p>GY-80でなくても、<span style="font-size:medium;background-color:#999999;">上記センサーに合致していてI2Cインターフェースであれば、それぞれを単品としても使用可能</span>です。</p> <p><span style="font-size:x-small;">たとえば秋月の「BMP085使用気圧センサモジュール(I2Cインタフェース)」とか</span></p> <p><span style="font-size:x-small;">「HMC5883L コンパスモジュール(3軸地磁気センサ)」とかもこのライブラリで使用可能です。</span></p> <p><span style="font-size:x-small;"> <br /></span></p> <p>ちなみにGY-80はaitendoで名前を変えて「マルチ機能センサー [ATD-M4S]」として売られています。</p> <p></p> <p><a href="/cfs-file.ashx/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/setsumei1.png"><img src="/resized-image.ashx/__size/550x0/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/setsumei1.png" alt=" " border="0" /></a></p> <p><a href="/cfs-file.ashx/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/serial_5F00_capture.png"><img src="/resized-image.ashx/__size/550x0/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/serial_5F00_capture.png" alt=" " border="0" /></a></p> <p></p> <h2>使い方</h2> <p><a href="/cfs-file.ashx/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/setsumei2.png"><img src="/resized-image.ashx/__size/550x0/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/setsumei2.png" alt=" " border="0" /></a></p> <p></p> <p>それぞれのセンサーの値はインスタンスの中の構造体で管理し、<span style="color:#ff6600;">get~~</span>というメソッドで値を更新していくような内容になっています。</p> <p>実際に使用する時は<span style="color:#ff6600;">get~~</span>で値を更新してから、それぞれの<span style="color:#ff00ff;">構造体の値を見にいく</span>ことで値を取得可能です。</p> <p>詳細はサンプルの「gr_sketch.cpp」や、「使いかたのようなもの.txt」、ソースファイルをご確認ください。</p> <p>(あまり初心者に配慮できておらず申し訳ありません。わかる人に翻訳してもらってからご使用ください。)</p> <p></p> <h2>Processingで値をグラフ化した例</h2> <p><a href="/cfs-file.ashx/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/processing_5F00_otameshi.png"><img src="/resized-image.ashx/__size/550x0/__key/communityserver-components-userfiles/00-00-01-78-43-attached+files/processing_5F00_otameshi.png" alt=" " border="0" /></a></p> <p>※このライブラリに付属しているgr-sketch.cppやsketch.binでは動作しません。別のものに差し替える必要があります。</p> <p>: </p> <p>Processingのプログラムをexe化したもの(Windows限定)と、動作サンプルのスケッチについては</p> <p>下記にありますので、興味が湧いたら見てみてください。</p> <p><a href="https://drive.google.com/open?id=0B3sohk99YZtucXVyZ1dqTzN0OFU">https://drive.google.com/open?id=0B3sohk99YZtucXVyZ1dqTzN0OFU</a></p> <p>:</p> <h2>さらに拡張してAHRSを実装した例</h2> <p>[View:https://youtu.be/4J35tKZzoOc:550:0]</p> <p>センサーから読み取った値から、Roll, Pitch, Yawの傾きを算出しています。</p> <p>ジンバルや自動平衡システムに使用されているアレと同じです。</p> <h2>ライセンス</h2> <p>特になし</p> <p></p> <h2>不具合?</h2> <ul> <li>気圧センサで取得する気温が時間経過でグングン上昇する</li> <li>気圧センサの気温と、ジャイロセンサの気温が2度ほど異なる</li> <li>ジャイロセンサの気温がどこの気温なのか不明(指で温めると温度が下がる謎仕様)</li> </ul> <p></p> <h2>その他</h2> <p>このプログラムはGR-SAKURAでしかテストできていません。<br />インターフェースの仕様上、KURUMIやKAEDEでも動作するはずですが、保証はできかねます。</p> <p></p> <h2>更新履歴</h2> <p>2015/11/18:<br />・加速度の補正が常に0になる問題を修正<br />・加速度の初期化時の自動補正を削除<br />・setAcceleroOffsetAuto(bool targetX, bool targetY, bool targetZ, char sample_n)を追加<br />2015/11/19:<br />・補正値を微調整<br />・getRaw6(short &gx, short &gy, short &gz, short &ax, short &ay, short &az)を追加<br />・getRaw9(short &gx, short &gy, short &gz, short &ax, short &ay, short &az, short &mx, short &my, short &mz)を追加<br />・コンパスの出力値をmGa(ミリガウス)に変更<br />2015/11/22:<br />・多数の不具合を修正<br />・コンパスの出力値をGa(ガウス)に変更</p> <p></p>
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