はじめまして、『そろそろ』と申します。
NAKAさんのサンプルプログラムでCAN通信しようとしていますがうまくいっていません。
有識者方々にアドバイスが頂けると助かります。
NAKAさんプログラムからの主な変更点は、★部分です。
(1) CAN0MCKE = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給 ★
⇒ CAN0MCKE = 0
(2) GCFGL = 0x0010; //DCS=1:ｆCAN=X1=8MHzに設定 DLC配置禁止とは?★
⇒ GCFGL = 0x0000
(3) C0CFGL = 0x0000; //C0CFGL+1で分周=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)= 500Kbps★
⇒ C0CFGL = 0x0002
※(1)~(3)の設定理由は、X1クロックでなくてCPU/周辺ハードウェアクロック(fCLK)を使用しています。
fCLKが24MHzなのでfCAN=(24MHz/2)((2+1)×16Tq) = 250Kbpsになります。
■■質問1■■
本来は、500Kbpsにしたかったのですが、設定可能でしょうか？
■■質問2■■
CANUSBというツールを使ってPCからRL78にCAN通信しようとしています。
CANUSBについてはこちら
http://www.compass-lab.com/CAN_Tool/CANUSB.htm
http://www.can232.com/?page_id=75
http://www.h5.dion.ne.jp/~enarin/page043.html
PCからRL78に
11bit標準CANフォーマット CANフレーム送信
をしていますが、RL78のRX, TXの信号がオシロでパタパタしません。
PCから通信できないのはCANUSBがおかしいかもしれないので
試しに
TMDF00L = CAN_RX_ID >> 8; //受信IDを送信
TMDF00H = (unsigned char)(CAN_RX_ID & 0x00FF);
TMDF10L = CAN_RX_DLC; //受信DLCを送信
TMDF10H = CAN_RX_DATA[0]; //受信DATA0を送信
TMDF20L = CAN_RX_DATA[1]; //受信DATA1を送信
TMDF20H = CAN_RX_DATA[2]; //受信DATA2を送信
TMDF30L = CAN_RX_DATA[3]; //受信DATA3を送信
TMDF30H = 0x12; //固定ﾃﾞｰﾀを送信
の部分を
TMDF00L = 0x00;
TMDF00H = 0x01;
TMDF10L = 0x10;
TMDF10H = 0x11;
TMDF20L = 0x20;
TMDF20H = 0x21;
TMDF30L = 0x30;
TMDF30H = 0x31;
に変更したところ
RFDF00L;
RFDF00H;
RFDF10L;
RFDF10H;
RFDF20L;
RFDF20H;
RFDF30L;
RFDF30H;
については0x00のままで変化はなく
RFDF01Lが0x00;
RFDF01Hが0x01;
RFDF11Lが0x10;
RFDF11Hが0x11;
RFDF21Lが0x20;
RFDF21Hが0x21;
RFDF31Lが0x30;
RFDF31Hが0x31;
となっています。
この挙動は正しいのでしょうか？
/////////////////////////////////
下記 NAKAさん サンプルプログラム
http://japan.renesasrulz.com/cafe_rene/f/forum18/3353/rl78-f13-14can
/*************************************************************************// 関数名 : fn_Init_CAN(void)// 動作 : ＣＡＮ通信の初期化// 引数 : // 作成 : NAKA 16.02.08// 備考 :// ***********************************************************************/void fn_Init_CAN(void){ //CANポートの設定 PIOR4 = 0x40; //周辺I/Oﾘﾀﾞｲﾚｸｼｮﾝﾚｼﾞｽﾀ設定 P7 |= 0x04; //P72(CTXD) PM7 &= 0xFB; //CTXD0(P72pin)を"0"：出力に PMC7 &= 0xFB; //PMCの設定CAN使用時は"0" PM7 |= 0x08; //CRXD0(P73pin)を"1":入力に PMC7 &= 0xF7; //PMCの設定CAN使用時は"0"
//外付け水晶振動子 8MHz使用時---------- CAN0EN = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給 CAN0MCKE = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給 ★ __nop(); while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？ GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01) while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認 GCFGL = 0x0010; //DCS=1:ｆCAN=X1=8MHzに設定 DLC配置禁止とは?★ C0CFGH = 0x0049; //SJW=1 TSEG2=5 TSEG1=10 に設定 ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合 C0CFGL = 0x0000; //C0CFGL+1で分周=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)= 500Kbps★ //受信ﾙｰﾙ設定 GAFLCFG = 0x0006; //受信ﾙｰﾙ数設定 0:ﾙｰﾙ無し？ or 1:受信ﾊﾞｯﾌｧを使用する？ GRWCR = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ変更準備 GAFLIDL0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ① ID設定 比較しない? GAFLIDH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ② 標準ID・ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ GAFLML0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ③ 対応IDをﾏｽｸしない "0000"なので全bitﾁｪｯｸしないので全て受信する。 GAFLMH0 = 0xE000; //受信ﾙｰﾙ④ 標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？他のCANﾉｰﾄﾞが送信？ を比較する。 GAFLPL0 = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ⑤ 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する GAFLPH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ⑥ DLCﾁｪｯｸしない GRWCR = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ変更完了 //受信ﾊﾞｯﾌｧ設定 RFCC0 = 0xF302; // C0CTRL |= 0x0008; //RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる ？ GCTRL &= 0xFFFC; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00) while((GSTS&0x0001)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認 RFCC0 |= 0x0001; //RFE(1:FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) 注)ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変更するp1264 C0CTRL &= 0xFFFC; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00) while((C0STSL&0x0001)!=0){} ///CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認 __nop(); }
//********************************************************************//*************メインルーチン*****************************************//********************************************************************unsigned char CAN_RX_DATA[8];unsigned char CAN_RX_DLC;unsigned short CAN_RX_ID;unsigned short i;
while (1){ if(f_TRD0 != 0) //1ms毎のｲﾍﾞﾝﾄ(TRD0-ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ) { f_TRD0 = 0; i++; if(i >= 1000) //1s毎のタイミング { i=0; //★★★CANの送信(1秒毎の定期送信）★★★★★★★★★★★★★★★ TMSTS0 &= 0xF9; //送信結果ﾌﾗｸﾞｸﾘｱ while((TMSTS0 & 0x06)!=0){} //確認 TMIDH0 = 0x0000; //標準ID ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ 履歴をﾊﾞｯﾌｧしない // IDｾｯﾄ TMIDL0 = 0x0123; //送信IDﾊﾞｯﾌｧ0にIDをSET! // ﾃﾞｰﾀ長ｾｯﾄ TMPTR0 = 0x8000; //送信DLCﾊﾞｯﾌｧ0にDLCをSET! // ﾃﾞｰﾀｾｯﾄ TMDF00L = CAN_RX_ID >> 8; //受信IDを送信 TMDF00H = (unsigned char)(CAN_RX_ID & 0x00FF); TMDF10L = CAN_RX_DLC; //受信DLCを送信 TMDF10H = CAN_RX_DATA[0]; //受信DATA0を送信 TMDF20L = CAN_RX_DATA[1]; //受信DATA1を送信 TMDF20H = CAN_RX_DATA[2]; //受信DATA2を送信 TMDF30L = CAN_RX_DATA[3]; //受信DATA3を送信 TMDF30H = 0x12; //固定ﾃﾞｰﾀを送信 TMC0 |= 0x01; //送信要求 TMTRを"1"に
//★★★CANの受信★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★ CAN_RX_ID = RFIDL0; //IDを格納 CAN_RX_DLC = RFPTR0 >> 12; //DLCを格納 CAN_RX_DATA[0] = RFDF00L; //Data0を格納 CAN_RX_DATA[1] = RFDF00H; //Data1を格納 CAN_RX_DATA[2] = RFDF10L; //Data2を格納 CAN_RX_DATA[3] = RFDF10H; //Data3を格納 CAN_RX_DATA[4] = RFDF20L; //Data4を格納 CAN_RX_DATA[5] = RFDF20H; //Data5を格納 CAN_RX_DATA[6] = RFDF30L; //Data6を格納 CAN_RX_DATA[7] = RFDF30H; //Data7を格納 RFPCTR0 = 0x00FF; //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ } } }
そろそろ様 高速システム・クロック設定 『X1発信(fX)』を選択『8MHz』という環境ではありますが それ以外は同条件で試してみましたところ 250kbpsで動作しています。 (同じ現象であれば125kbpsになるはず) コード生成を使用されていると思いますが、 クロック発生回路の項目の下の方にある CPUと周辺クロック(fCLK)のドロップダウンリストを 1個下げてしまっている(fMP/2)という可能性は・・・さすがにないですかね(^_^;) 因みにですが、 RFDF01～に送信バッファ0のデータが入る件、 やはり検証時に受信FIFOバッファの設定ができていなかったらしく 設定してあげたら入らなくなりました。