こんにちはNAKAといいます。
もっともRL78/F13,14のCAN通信をシンプルに作ってみました！削れそうなものはできるだけ削ったつもり！
メッセージバッファは、割り込みが使えるように送信バッファと受信FIFOバッファを使ってあります。※NAKAは割り込みを使ってますが、まずはシンプルに！受信ルール（マスク設定などせずに）も全部受信しちゃいます。
先日、初めてRL78のCANを使ったので、レジスタ設定も適当かもしれませんがとりあえずは送受信できます。
これで誰でもCAN通信！！！！！！
P.S.
「もっとも簡単なUSB通信の使い方」とか、TCP/IPとか詳しいかたがシリーズ化してくれないかなぁ～。(^_^)ﾆｺﾆｺ
/*************************************************************************// 関数名 : fn_Init_CAN(void)// 動作 : ＣＡＮ通信の初期化// 引数 : // 作成 : NAKA 16.02.08// 備考 :// ***********************************************************************/void fn_Init_CAN(void){ //CANポートの設定 PIOR4 = 0x40; //周辺I/Oﾘﾀﾞｲﾚｸｼｮﾝﾚｼﾞｽﾀ設定 P7 |= 0x04; //P72(CTXD) PM7 &= 0xFB; //CTXD0(P72pin)を"0"：出力に PMC7 &= 0xFB; //PMCの設定CAN使用時は"0" PM7 |= 0x08; //CRXD0(P73pin)を"1":入力に PMC7 &= 0xF7; //PMCの設定CAN使用時は"0"
//外付け水晶振動子 8MHz使用時---------- CAN0EN = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給 CAN0MCKE = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給 __nop(); while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？ GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01) while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認 GCFGL = 0x0010; //DCS=1:ｆCAN=X1=8MHzに設定 DLC配置禁止とは? C0CFGH = 0x0049; //SJW=1 TSEG2=5 TSEG1=10 に設定 ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合 C0CFGL = 0x0000; //C0CFGL+1で分周=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)= 500Kbps //受信ﾙｰﾙ設定 GAFLCFG = 0x0006; //受信ﾙｰﾙ数設定 0:ﾙｰﾙ無し？ or 1:受信ﾊﾞｯﾌｧを使用する？ GRWCR = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ変更準備 GAFLIDL0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ① ID設定 比較しない? GAFLIDH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ② 標準ID・ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ GAFLML0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ③ 対応IDをﾏｽｸしない "0000"なので全bitﾁｪｯｸしないので全て受信する。 GAFLMH0 = 0xE000; //受信ﾙｰﾙ④ 標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？他のCANﾉｰﾄﾞが送信？ を比較する。 GAFLPL0 = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ⑤ 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する GAFLPH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ⑥ DLCﾁｪｯｸしない GRWCR = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ変更完了 //受信ﾊﾞｯﾌｧ設定 RFCC0 = 0xF302; // C0CTRL |= 0x0008; //RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる ？ GCTRL &= 0xFFFC; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00) while((GSTS&0x0001)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認 RFCC0 |= 0x0001; //RFE(1:FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) 注)ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変更するp1264 C0CTRL &= 0xFFFC; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00) while((C0STSL&0x0001)!=0){} ///CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認 __nop(); }
//********************************************************************//*************メインルーチン*****************************************//********************************************************************unsigned char CAN_RX_DATA[8];unsigned char CAN_RX_DLC;unsigned short CAN_RX_ID;unsigned short i;
while (1){ if(f_TRD0 != 0) //1ms毎のｲﾍﾞﾝﾄ(TRD0-ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ) { f_TRD0 = 0; i++; if(i >= 1000) //1s毎のタイミング { i=0; //★★★CANの送信(1秒毎の定期送信）★★★★★★★★★★★★★★★ TMSTS0 &= 0xF9; //送信結果ﾌﾗｸﾞｸﾘｱ while((TMSTS0 & 0x06)!=0){} //確認 TMIDH0 = 0x0000; //標準ID ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ 履歴をﾊﾞｯﾌｧしない // IDｾｯﾄ TMIDL0 = 0x0123; //送信IDﾊﾞｯﾌｧ0にIDをSET! // ﾃﾞｰﾀ長ｾｯﾄ TMPTR0 = 0x8000; //送信DLCﾊﾞｯﾌｧ0にDLCをSET! // ﾃﾞｰﾀｾｯﾄ TMDF00L = CAN_RX_ID >> 8; //受信IDを送信 TMDF00H = (unsigned char)(CAN_RX_ID & 0x00FF); TMDF10L = CAN_RX_DLC; //受信DLCを送信 TMDF10H = CAN_RX_DATA[0]; //受信DATA0を送信 TMDF20L = CAN_RX_DATA[1]; //受信DATA1を送信 TMDF20H = CAN_RX_DATA[2]; //受信DATA2を送信 TMDF30L = CAN_RX_DATA[3]; //受信DATA3を送信 TMDF30H = 0x12; //固定ﾃﾞｰﾀを送信 TMC0 |= 0x01; //送信要求 TMTRを"1"に
//★★★CANの受信★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★ CAN_RX_ID = RFIDL0; //IDを格納 CAN_RX_DLC = RFPTR0 >> 12; //DLCを格納 CAN_RX_DATA[0] = RFDF00L; //Data0を格納 CAN_RX_DATA[1] = RFDF00H; //Data1を格納 CAN_RX_DATA[2] = RFDF10L; //Data2を格納 CAN_RX_DATA[3] = RFDF10H; //Data3を格納 CAN_RX_DATA[4] = RFDF20L; //Data4を格納 CAN_RX_DATA[5] = RFDF20H; //Data5を格納 CAN_RX_DATA[6] = RFDF30L; //Data6を格納 CAN_RX_DATA[7] = RFDF30H; //Data7を格納 RFPCTR0 = 0x00FF; //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ } } }
ユーザーズマニュアルのこの図がわかりやすいですね、きっと。