SDK

GR-ROSEのソフト開発環境としては、以下の3種類の予定です。

#2018/09/14: Webコンパイラ、e2studio用プロジェクトをV0.02にアップデートしました。RX65NではRAMが2分割されていますが、これがリンカスクリプトに正しく記載されておらず、RAMの容量をオーバーを起こし、Ethernet、RTPS関連が動作しないことがあるのを修正しました。また、Amazon FreeRTOSのRX用リリース V0.1.4を適用しました。

#2018/09/21: Webコンパイラ、e2studio用プロジェクトをV0.03にアップデートしました。 Serialクラスのボーレートの精度をあげました。受信端子をINPUT_PULLUPにしました。近藤科学のB3M-SB-1040-Aで1.5Mbps、RS-485(Serial3)が動作することを確認しました。

#2018/11/9: ライブラリ全体をV0.04にアップデートしました。I2C修正、SerialクラスでDIRECTIONを送信→受信に切り替える際に送信バッファが空になるまで待つ、Micros修正。

 

 

①Webコンパイラ

　Webブラウザを使ってオンラインでプログラムする環境です。

　GRトップからログインして、プロジェクトテンプレート「GR-ROSE_Sketch_Vx.xx.zip」を選択して、プロジェクトを作成してください。

　プログラムをビルドすると、「rose_sketch.bin」ができあがります。GR-ROSEのリセットボタンを押して、ストレージにbinファイルを書き込めばプログラムが走ります。

 

②IDE for GR

　Arduinoライクなオフライン環境です。正式版への対応はプロデューサーミーティング後にハードウェア、ソフトウェア共に仕様がFixしてから行います。

　β版用には以下のファイルを解凍し、フォルダ「rx65n」を以下にコピーしてください。IDE for GR V1.04以上で対応しています。

　

　Windows ：　ide4gr-1.04-windows\ide4gr-1.04\hardware\arduino

　Mac　　　：　IDE4GR（略）hardware\arduino

 

③e2studio

　プロ向けのEclipseベースのオフライン環境です。

　

  • takasehideki
    いつもお世話になっております．
    明日の大阪に参加予定で，とっても楽しみにしています！！

    さてさて明日に持参する開発PCですが，Macのみでも大丈夫でしょうか？
    e2studio使いたいならWindows持ってこないととか，Ubuntu/ROS/ROS2の環境もあったほうが楽しいとか，この辺りありましたらお知らせください．
  • Okamiya Yuuki

    In reply to takasehideki:

    明日はMacのみでいいと思います。

    どんどんソース開発する場合は、コード解析してくれるe2studioが便利なため、Windows必要ですが、説明会では多分触れません。
    ROS2を動かす場合、Agentが必要でして、動作するためにはUbuntuマシンが必要ですが、この辺もあまり踏み込まないです。（東京では踏み込めませんでした）
  • 西村備山
    Webコンパイラ、Firefox非対応でしょうか？
    Chromeからだとログインできたんですが、

    Firefoxからだと「 セッションタイムアウトエラーを検知しました」
    と出て、再ログインするとMy RenesasのMy Pageに飛び、
    Webコンパイラのページに戻って入りなおそうとすると
    「 セッションタイムアウトエラーを検知しました」と出て、
    永遠にWebコンパイラのページに入れません。

    Windows 10 Home (64bit) / Firefox 61.0.2 (64bit) です。
  • Okamiya Yuuki

    In reply to 西村備山:

    すみません、RulzとWebコンパイラを行き来していると、たまにセッション管理の問題が起こるようです。この場合、ブラウザを一旦閉じて、再度開いてください。
  • takasehideki
    大阪おつかれさまでしたー
    ハード面は詳しくないので皆さんに教えていただくとして，ソフト面で貢献していきたいと考えています．

    需要があるか分かりませんが（使う方が居るか？でもいずれオンラインコンパイラじゃ心許なくなる方多いと思いますよ？），③のe2studioでsketchを試しましたのでいくつかのメモを展開します．

    コンパイラはGCC for Renesas RXを導入する必要があります．4.8.4.201801でビルドを確認しました．

    些細ですがsketch.cpp 31行目が
    Serial.println("loop");
    になっていました．Webコンパイラのサンプルでは"loop2"です．

    ビルドにまぁまぁ時間が掛かります．
    初回は仕方ないのですが，ソース一切変えずに再ビルドしても時間が掛かります．私の環境ではいずれも1分程度でした．ライブラリ周りのmakefileか依存関係の設定がうまくできていないのでしょうか？

    ビルド後にlinker_script_bin.ldとlinker_script.ldに赤×マークが付くのはイケてないです．動作には影響ありませんが．

    GR-ROSEに焼きこむのは rose_sketck_beta.binですが，バイナリー/ 以下ではなくReleaseBin/ に生成されるのは気になります．
    あとcleanしてもこれが削除されないのはそういう流儀でしょうか？

    以降はWebコンパイラ使用時にも共通事項です．
    loop() は何も気にしなくてもぐるぐる回るけど loop2() は while(1) が必要なのはハマって気になる方いるかもしれませんね．あとタスク数に制限あるかどうかも．
    この辺りは今回はFreeRTOS使用が必須の仕様なので，どっかでマルチタスクプログラミングの説明が欲しいなぁ～と思うところです（丸投げします^^;
  • TakSan

    In reply to takasehideki:

    takasehideki さん。お疲れさまでした。

    私も含めて、ROS初めての人相当多いようですので心強いです。
    是非ROS周りソフトの方のフォローよろしくお願いします。

    ご指摘のとおり確かにオンラインコンパイラは少し癖がある感ありますよね。内容もごもっともですね。
    開発関係者の方も頑張って入ると思いますが、今回のＭＴ向けの致命的なところが最優先になってて、そのうちちゃんと改善されてくるんだと思って（願って）います。
  • Okamiya Yuuki

    In reply to takasehideki:

    takaseさん、e2studioでのご確認、コメントありがとうございます。

    まず、ビルド時に全ビルドが走ってしまう件の、回避策を書きます。この原因については、中で展開したいと思います。

    もともとは、e2studioのリビルド現象で最終的にMooさんが回避策を見つけてくれました。

    ●ビルド終了時にプロジェクトのプロパティを開き、左ナビ「C/C++ビルド」→タブ「振る舞い」を開きます。

    　以下のように「リソース保管時にビルド」をチェックし、一旦Applyします。

     

    ●その後、もう一度同じタブを開き、今度は「リソース保管時にビルド」のチェックをはずして、Applyします。これで、次回以降は編集ファイルだけコンパイルされるようになります。

  • @chobichan

    In reply to takasehideki:

    ESP32ですが、freeRTOSの日本語のドキュメントが無いのでさわりだけ自分で調べたBLOGがあります。
    freeRTOSのバージョンが一致しているか判りませんが、ご参考なれば。

    hamayan.blog.so-net.ne.jp/2018-02-16
  • Okamiya Yuuki

    In reply to @chobichan:

    chobichanさん、情報ありがとうございます。

    このBLOGにあるxTaskCreatePinnedToCoreはマルチコア用に作った独自のものなのですかね。RX用にポーティングしたAmazon FreeRTOSのソースには存在しませんでした。
  • @chobichan

    In reply to Okamiya Yuuki:

    そうです。xTaskCreatePinnedToCoreは多分ESP32のデュアルコア用のAPIで、標準はxTaskCreateだったと思います。
  • @chobichan

    In reply to @chobichan:

    折角なので、ESP32 Arduinoでもやっている様に、RXマイコン全てでfreeRTOSが動いているテンプレートが有ればなぁ。
    松浦さんのこのwikiは、なぜかリンク先に接続できないし。

    japan.renesasrulz.com/.../freertos
  • Okamiya Yuuki

    In reply to @chobichan:

    V0.02に更新しました。
  • るぅて
    初歩的な質問ですいません。

    e2studioのプロジェクトを取り込んだのですが、ビルドで
    ---
    make -j4 all
    実行できません

    エラー: PATH でプログラム "make" が見つかりません
    ---
    というエラーになります。
    GR-LYCHEEの時も同じ状態になったのですが、プロパティのC/C++ビルドの環境の設定を変更して対応する情報を元に変更して対応できました。

    今回、自分でいじってみたのですが、うまく行きませんでした。
    GCC for Renesas RX 4.8.4.201801-GNURX-ELF
    はインストールしています。
    この場合のプロパティの設定内容、どこかに記載されてたりしますでしょうか？
  • Moo

    In reply to るぅて:

    ども。
    私の場合、e2studioのインストール開始画面で、Synergyも同時にインストしないとmake.exeが見付からないようでビルド失敗状態になりました。
    大分前の症状なので外してたらすみません。
  • Okamiya Yuuki

    In reply to Moo:

    このmake見つからない問題はRZ系だけだと思ってました。
    e2studioのインストールフォルダのUtilitiesフォルダ内にmake.exeは存在してますでしょうか？
    存在している場合はUtilitiesへパスを通せばmakeが通ります。