OpenOCDを使用してデバッグするためにICEは必要ですか？

Eclipseを使用してGR-LYCHEEのソフトを開発をしているのですが、

OpenOCDを用いてデバッグしたいと考えています。

この場合、ST-LINK等、別途ICEを購入する必要がありますか？

別途必要であれば、どうさ実績のあるICEを教えていただきたいです。

よろしくお願いいたします。