GR-SAKURA
GR-KURUMI
GR-COTTON
GR-CITRUS
GR-PEACH
GR-KAEDE
GR-ADZUKI
GR-LYCHEE
GR-ROSE
GR-MANGO(*)
SNShield
Web Compiler
IDE for GR
TOPPERS関連
女子美コラボ
その他
※プロデューサミーティング中
作り方使い方資料
イベント関連
作品記事
体験記事
ライブラリ
ツール
その他・過去ファイル
折角のロボット用基板でマイクロSDの拡張基板も搭載できるので、声が出るロボットを作りたいです。
KURUMIではD3、D5ピンに左右の音声が割り当てられていましたが、ADZUKIでは使用済みのようです。
WAVPライブラリのサポートを含めてどのようにお考えでしょうか？
回答遅くなりすみません。サポートはまだ考え中です。
動作確認中にコネクタのピンアサインが違うことに気づきちょっと時間がかかってました。SDの10ピンもGNDにすべきがプルアップになっていてここも修正が必要のようです。
内蔵ROMだけでのWAV再生をMatsuuraさんに作っていただいたので、効果音を鳴らすなどのテンプレートは用意しようと思っていました。
モノラルでサイズを削り、D3スイッチは一個犠牲にしてモノラル再生でよいかな程度です。
実は5ピンについてはモータードライバーで大き目の音がならないかな、と思っていました。モーター正転逆転操作用に10、11を使っているため、DCモーターとSDの併用ができません。このため内蔵ROMでの音声に寄せようと思っていました。
BD6211の仕様上の入力周波数が100KHzまでと書いてあったので、45KHzなら出力されるのかなと、思っていたのですが、うまいこと出てくれないのですよね。。何かやり方が違うかもしれません。
> モーター正転逆転操作用に10、11を使っているため、DCモーターとSDの併用ができません。
GR-KURUMIでは未使用となっていたRL78/G13のピンがそこそこあったのでライブラリの使用する機能が被らないようするにはその辺りを積極利用するべきでは?
モーター正転逆転操作用に10と11を使うのはもったいない気がします。
5つのLEDの利用シーンを考えると、初心者が最初に行う（Okamiyaさんがデモしてた）ハートマークの残像表示などですよね。この時はモーター等は繋がっていなくて基板単体で明るさや加速度、方位なども５つのLEDで表現できるのはいいと思います。その後、一旦ロボットに組み込んでモーターを接続すると、もうハートマークを表示することはないでしょう（重いので振れない）。なので、この５つのLEDの信号の内の４つとモーター制御の４信号を共通に（並列に）割り当ててしまえばいいのではないかと思います（モータの制御信号が目で見れるのもデバッグに役に立ちます：モータなしでデバッグできたり）。余った信号で、SDや音声出力をモーター制御とは独立で確保頂ければ将来の夢が広がると思います。ロボット用としては音声はモノラルでもいいのですが、WAVPのポテンシャル／売りはCD並みの高音質再生です。これとSDカードを組み合わせることで、他のボードやLSI(AquesTalkpicoなど)では提供されていないような高音質なリアルボイス再生、音楽再生も可能でしょう。この点、他のボードとの差別化機能として凄く期待しています。
サ、サーボでLED POVをする別基板＆音楽再生、、、、震え声、、、
Fujitaさん、S4Aでのモーター正転逆転ははずしたくないのですよね。。もったいないのは重々承知しています。そういう意味では12, 13を正転逆転にすべきでしょうか。10のハードウェアPWMがなんとなくもったいないですね。
Maenoさんのおっしゃるモーターと独立で扱えるSDのI/Fを設ける場合、現在の回路上でジャンパー切り替えをしているCSI01ラインのライブラリ化、あるいはWAVP対応をするのが有力候補ですね。D10のSSは他の信号にアサインするため回路変更は必須になります。
★それで、意見としてうかがいたいのは、独立SDは現時点のジャンパー切り替えでもいいでしょうか？C基板サイズの維持、コスト面での2層維持をする場合、おそらくもう一個の2.54ピッチのコネクタを設けるのは無理だと思ってまして、落としどころを探りたいです。
LEDについては、どれだけコストに響くかは分かってないのですが、10, 11を増やす方向でもいいかもしれません。ただ、5, 6をアサインする必要は薄いかなと感じます。もともと12, 13をLEDとして追加したのはS4Aでデジタルアウトとして10, 11, 12, 13があり、12, 13はモーターとは無関係で、単純にLEDで遊ぶことができるようにしたかったためです。例えばボタンを押したらLEDが点く、というのはピン22, 23, 24ではできません。
少し文章が長くなってきましたが、もう少し補足しますとS4Aで扱うピン番号と、スケッチで扱うピン番号を分けてしまえば、いろいろなもったいない感を払拭できます。例えばS4A上での10, 11の操作に対して、他のピン番号を操作するようにすることです。
ただ、やはりアルゴリズムを勉強してから、プログラミングに移行したいとき、ピン番号を変えるのは混乱になると思い、基本的には同様に扱えるようにしています。
◎△×の一覧表で見たくなってきました、勿体ないリスト。
2.54追加は、秋月さんからも厳しい意見なんでしょうか？個人的にはまだ足掻いてもいいかとも感じます。２層で試し引きなう。
> 12, 13を正転逆転にすべきでしょうか。
↓辺りを使うべきでは。
S4A対応の仕様とかもあるので全体のバランスが難しいのですね。SDはジャンパーでいいですね。BD6211のFIN側もRIN側と同様にジャンパーになっていれば、DCモーター制御は好きなように割り当てできると思います。カットして自分で配線すれば、SD/DCモーター/サーボ/WAVPが同時に使える解があることを希望します。
優先順位としては、以下な感じでしょうか？
①：S4Aで扱える（子供たち向け）最優先？
②：拡張性がある（①を終えて次に進む子たち向け、スケッチで扱える）
③：KURUMIと互換性がある（従来ユーザー向け？）
③：扱いやすい（1.27→2.54等）
①と②の優先レベルには明確な差がある気がします。
②と③の差はまだちょっと僕は判りかねますが。。逆かも？
まず 48ピンだか 64ピンだかを使える GR-KURUMI PRO を定義しライブラリや S4A 等をそれに対応させた上で GR-KURUMI PRO のサブセットとして ADZUKI や KURUMI その他を定義すれば良いと思います。ソフトウェアの現状での制限にハードウェアのデザインを合わせてしまうのは下らないことだと思いますよ。
まぁ、最終的にはハードもソフトも対応の時間とコストが確保できるかって話になっちゃいますね。
必須案件に対応しつつ、ソフトが対応してくれたらちょっとのハンダ盛りで拡張対応できるハード、ってしとくのがハードのお仕事かもとも思います。勿論最初からソフトが柔軟なら有難いですが、Arduino用のに乗っかってる以上厳しい点もありますよね。。
んー、CN9もちょっと勿体無い気もします。SD小基板も分かるんですけど、貴重な2.54ヘッダの1/8/10の３つものピンが、ただのプルアップとして使われてるのは、どうなのかなぁと。S4Aを理由にいろいろ割り切ってる割には、、S4AでSDって読めるのかしら？
２層トライ終わりました。気合と根性があれば2.54コネクタ増設は不可能ではないのでは、と考えます。まぁムリだって言われちゃったらどうしようもないですが。
モーターの正転逆転ですが、既にご存知かもですが、片側PWMでもう片側をL/Hとする場合、おそらく正逆で挙動が変わります。モータードライバとしては特段にモードが変わるといった仕様ではないので、L/Hで正、H/Lで逆、という挙動と、HHまたはLLという挙動が、PWM波によって切り替わり擬似的に速度調整になるだけのようです。ここで、H/Hはブレーキ、L/Lは開放なので、PWM/Lは滑らかな減速ですが、PWM/Hは、状況によってはコギングや異音やドライバの発熱または電池の過剰消耗が懸念されますが、大丈夫でしょうか。
少なくとも速度差は出ると思いますので、タイヤ等による移動モノでは低速域では定置旋回できないかもと思います。
BD6211のPWM制御A/Bの使い分けでは微妙に動きが変わるのは確かです。例えば停止状態からゆっくり動かし始めるときです。ただ、ArduinoのPWM周波数490Hzぐらいでは懸念されている動き方にはならないです。
S4AではPCからUSB接続のため、その場で回るようなプーリーユニットなどが学習機材になるかと思います。
Arduinoスケッチでは10, 11もPWM制御Aとして動かせばよいと思います。
BD6211は、Vref入力でPWM制御できるんですよー！やった事ないけれど。
VrefにG13のPWM入力をフィルターしたものを入れて速度調整できるんじゃないかなー、やった事無いけれど。
Vref入力･･･これ行けると楽なんですけどねー。。アナログのイネーブラ扱いにしてHLとLHでDirection扱いにして･･･秋月のNOT１ゲートなら乗るけど30円か･･･コスト合わないよなぁ。。
> Arduinoスケッチでは10, 11もPWM制御Aとして動かせばよい
そうでした、すみませんそれを失念してました。全然問題ないですね。
とても今更ですが、モータードライバでスピーカー鳴りましたよー。そこいらに転がってた4ΩのスピーカーをCN3につないで、適当に440HzのsinっぽいのをanalogWrite5で、けっこう迷惑なレベルの爆音のラが出てます。DCカット入ってないんでちょっと怖いですけどね。。
> モータードライバでスピーカー鳴りましたよー。
PWMの周波数はWAVPライブラリのそれと同等でしょうか?
ぐ、ごめんなさいここWAVPのとこでしたね。。。互換全然考えない実験結果でした。申し訳ないです。analogWriteFrequency(40000)で、attachMicroIntervalTimerHandler(xx,100)内でanalogWriteしてます。でも今、音程変えるだけの変更してるつもりが狙った音にならなかったり音出なくなったりしてるのでいろいろ見直してます。しょんぼり。