サーボモータの練習

数時間のScratch練習で、ここまでできました。

GR-ADZUKIには1つのサーボ端子しかありませんが、このロボットには17個のサーボがついています。

よく考えたら、GR-CITRUSだとあのサイズで17個のサーボを制御できるんですよね。＞岡宮さんV2ファームって、サーボ20個ぐらい同時に動かせましたっけ？

できそうだったら、GR-CITRUSにサーボ部分だけでも、S4Aを移植したくなってきました。

GR-ADZUKIはKURUMIと同じライブラリで、且つArduinoのサーボライブラリから流用しています。１つのタイマーを20ms周期でリセットし、その中で各サーボの信号を操作してます。ライブラリ上では1本あたりのタイマーで12本となってますが、20ms周期で、MAX2.4msのパルスを出すとすると、マージンを持って制御できるサーボとしては8本が最大と考えていいと思います。

S4AのGUIの仕様上、サーボモーターはピン4, 7, 8が操作できますが7, 8はI2C専用にしたかったので、ピン4だけ出すことにしました。サーボモーターは5V系統で、電流もそれなりに流れるため、一本に絞ったという理由もあります。

別スレでCITRUSのことも書いてますが、現時点のライブラリでは、CITRUSは15本、ADZUKIは12本となってます。

GR-ADZUKIはKURUMIと同じライブラリで、且つArduinoのサーボライブラリから流用しています。１つのタイマーを20ms周期でリセットし、その中で各サーボの信号を操作してます。ライブラリ上では1本あたりのタイマーで12本となってますが、20ms周期で、MAX2.4msのパルスを出すとすると、マージンを持って制御できるサーボとしては8本が最大と考えていいと思います。

S4AのGUIの仕様上、サーボモーターはピン4, 7, 8が操作できますが7, 8はI2C専用にしたかったので、ピン4だけ出すことにしました。サーボモーターは5V系統で、電流もそれなりに流れるため、一本に絞ったという理由もあります。

別スレでCITRUSのことも書いてますが、現時点のライブラリでは、CITRUSは15本、ADZUKIは12本となってます。