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RS304MDTの通信方法について

RS304MDというモーターをGRcitrusで動かそうと思ってデータシートを見たのですが、PWMという通信の方法と、TTLという通信の二通りがありました。

調べてみたのですが、どういったものがわからず、citrusが行っている通信方法はどちらなのかもわかりません。ご教授願えないでしょうか。

  • tamori114514 様

    管理人のAyrです。

    GR-citrusは”がじぇっとるねさすコミュニティー”の方でサポートしますのでこのスレッドを”がじぇルネ”に移動してよろしいですか?

    それと確認ですがRS304MDはFutabaのコマンド方式サーボ モータですね?

  • In reply to Ayr:

    はい、移動しても大丈夫です。

    サーボモータもそちらのものです。

  • In reply to Ayr:

    チョコです。

    ここらは,RS304MDTのインタフェース方式だけのことであり,GR-CITRUSとは直接関係しません。。

    おそらく,PWMの方が簡単ではないかと思います。単にPWMのデューティを変えることでモータの

    角度で変られるようです。トルク等の細かな設定はできないようですが,制御は簡単です。

    TTLはどうも単線の半二重調歩同期通信(単線UARTによる通信)のようです。

    これに合わせるにはUARTの出力をオープンコレクタ出力に変換し,入力と結ぶ必要が

    あります。さらに通信手順に従った制御が必要になります。細かな制御はできますが,

    それなるに通信パケットの処理を行う必要があります。

  • In reply to tamori114514:

    tamori114514 様

    すみません、チョコ様からレスがあった通りこちらで対応ということにいたします。

  • In reply to Ayr:

    たぶんサーボライブラリ(PWM方式)でそのまま動きますね

  • In reply to Okamiya Yuuki:

    チョコです。

    すみません,RS304MDの仕様を探して読んでいたら遅くなってAyrさんと入れ違いのレスに

    なってしまったようです。

    がじぇっとるねさすのOkamiyaさんからのコメントもいただいたので,GR-CITRUS側の確認も

    取れたということで....

    RS304MDの仕様にハードウェアのインタフェース条件(ハイレベルの電圧やロウレベルの

    電圧)が書いてなかったのが気になっていますが,後は,実際に試してみるだけですね。

  • In reply to チョコ:

    チョコさま、NAKAです。

    >RS304MDの仕様にハードウェアのインタフェース条件(ハイレベルの電圧やロウレベルの

    電圧)が書いてなかったのが気になっていますが,後は,実際に試してみるだけですね。

    ⇒RCのサーボに信号を送る、RC受信機にBECという規格があって5Vだと思います。

  • In reply to チョコ:

    こんにちは。

    調歩同期通信のアプリケーションノートがありました。半二重通信のご参考にされては如何でしょうか?

    www.renesas.com/.../r01an1449jj0100_rx63n.pdf

  • In reply to SA:

    チョコです。

    Futabaのホームページを眺めていたら,「システム構成/接続例」のページに

    「Arduinoからコマンド方式サーボを制御」というのがありました。

    そこには,サンプルプログラムや接続例のPDFファイルがあるので,TTLコマンド

    方式の参考になるのではないかと思います。

    www.futaba.co.jp/.../systems

  • In reply to チョコ:

    皆さん様々なご助言ありがとうございます。

    TTLのほうが精密な動きをするのでそちらにしたほうがいいと言われたのですが、かなり難しい設定というか、プログラムになりそうですね……

  • In reply to tamori114514:

    チョコです。

    tamori114514 さん,

    送信するパケットのデータ数が11キャラクタと多いだけで,固定長のようなので,

    処理はそんなに難しくはないかと思います。

    サンプルプログラム(スケッチ)を参考にすれば,きっと大丈夫ですよ。

    それよりはGR-CITRUSののシリアル出力がオープン・ドレインにできるかどうかが

    心配です。(もっとも,サンプルプログラムも送信しかやっていないようなので,

    それで十分使えるなら受信しないで済ませればいいのかも。)

    NAKAさん,

    BECは初めて聞きました。何か電源電圧の規格で,5Vと6Vがあるようですね。

    RCの世界では使用する電池で電圧が異なってくるのでこんな規格があるようですね。

  • In reply to チョコ:

    tamori114514 さん、NAKAです。

    ぼくだったら、サーボモータの数が少なかったらPWM制御(見た感じGR-CITRUSってそんなにPIN数が無さそうなので?)で、多かったらTTL通信を使います。PWMはTPU機能をPWMモードで使い、TGRAで周期、TGRBでパルス幅を設定するだけで、あとはTGRBをいろいろ変化させるだけでとっても簡単ですよ。

    P.S.

    ⇒チョコさま

    昔、RCで良く遊んでいました!ご存じかもしれませんが、中日ドラゴンズの山本昌さんがRC好きで、よく一緒に遊んでました!

    山本昌さんの呼びかけで、RCレースがありTV番組の協賛もあり、さらに演出で1月の小雪が舞うRCサーキットにハイレグ水着のレースクイーンが!!!!僕はそのキュートなヒップに目が釘付けでしたが、マニアの方はレースクイーンには目もくれずRCマシーンのセッティングに夢中でした.............(笑)

  • In reply to NAKA:

    チョコです。

    NAKAさん,

    RCカーのレースですか。学生時代にUコンはほんの少しかじりましたが,RCには手は出ませんでした。

    (当時はプロポが出始めた頃で,とても高価で。。。。)

    RCは子供のおもちゃで触っただけでしたね。そのころには,趣味の世界ではなく,なおもちゃの世界でした。

    楽しむより,半導体の進化はすごいと実感してしまいましたが。

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