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GR-MANGOでEtherCATマスター(SOEM)がいちおう動きました。
・マスター:GR-MANGO ・スレーブ:Arduino Uno + EasyCAT Shield ×2台 の構成で、ロボットアームを制御します。
GR-MANGOはMbedのEthernetクラス(生のEthernetフレームを扱うクラス)が未実装なので、Ethernetドライバ(r_ether_rza2.c)を直接たたいています。
次の目標は2個目のLANポートをEtherCATに使って、1個目はふつうのLANとして使うことです。いずれまとまったらソース公開します。(需要無いと思いますが…)