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がじぇるね岡宮です。
ルネサスナイト15で人気投票3位を獲得された、木楽らぼ様が「GR-KURUMIと電動消しゴムでバランスロボ」について、ブログを書いてくださいましたので、リンクを貼りたいと思います。
https://kirakulabo.blogspot.com/2019/12/gr-kurumi.html
回路図やソースコードも公開されています。倒立振子のノウハウが詰まっていると思いますので、是非ご覧いただければと思います。
(by Yasuyuki Suzuki)
(by digiponta)