チョコです。
かふぇルネのスレッドにシリアル通信を用いたセンサ等の制御で，考え違いをしている例があるので，考え方をまとめなおしてみました。
シリアル通信を用いたセンサ等の制御では，コマンドやデータ以外にセンサ内のどのレジスタを対象にするかを指定して，読み書きを行う必要があります。
SPIの場合には，スレーブを選択して，一連の通信の中で送信と受信を組み合わせて処理可能です。
しかし，I2Cバスでは，データの転送方向は最初に指定するだけです。そのため，スレーブからデータを読み出す場合には，2回に分けて処理する必要があります。