CAN通信の実際の開発環境について

組み込み事情にはあまり詳しくなく、現在RL78などを使ってCAN通信を色々試作しているのですが、

実際に量産するような製品でCAN通信をする場合、本当に一からCAN通信のコードを起こしているのでしょうか…

いくつかのケースを考えてみたのですが、多分以下の4パターンになるかと思います。

1) 毎回プロジェクトごとにコードを一から起こしている。

2) 自社開発のCANライブラリが手元にあってそれを使いまわしている。

3) CANのミドルウェア的なものを買ってきて、それを使っている。

4) 発注元から使用するミドルウェアを指定され、案件ごとに言われたミドルウェアで開発している。

CANの何らかの規格に適合していることを証明するコストを考えると、量産では3)か4)以外なさそうな気がするのですが、

実際の開発事情をもしよろしければ教えていただきたいです。

# つまるところ、1)や2)は避けたいのです…