RX64MのCAN通信

マイコンプログラムは初心者レベルです。

RX64MでCAN通信をしていますが、不可解な現象があり悩んでいます。

一応、下記の対応で改善はされたのですが、改善された理由がいまいち明確でないので、詳しい方のご意見をお伺いしたく投稿しました。

※e2studioでFITドライバを使用しています。（GCCコンパイラ、RX-CCどちらも同じ現象）

＜プログラムの概要＞

①メインループで受信メッセージBOXを監視して、データがあれば読み込み

while(1)

{

　status = R_CAN_RxPoll(ch, mbox);
　if (status == R_CAN_OK)
　{
　　//受信データあり
　　status = R_CAN_RxRead(ch, mbox, frame_p);
　　if (status == R_CAN_OK)
　　{
　　　//受信データ読み出しOK
　　}
　}

}

②CMTタイマー割込み(2ms)の関数内で、送信

　R_CAN_TxSet(ch, mbox, dataframe, DATA_FRAME);

＜現象＞

①で受信データがないにも関わらず、「//受信データあり」になってしまう。

※不定期のタイミング（数ミリ秒~数秒）で受信ありになる場合がある。

※受信データは、この処理以前に受信していた最後のデータになっている。

＜対応＞

R_CAN_RxPoll()実行中に、②の割り込みが発生してしまい、受信有りのレジスタがおかしくなった（？）と考え、割込みでは送信フラグをONするだけにし、

メインループで送信フラグONのときに送信するようにした。→R_CAN_RxPoll()中にR_CAN_TxSet()が発生しないように。。

while(1)

{

　if (send_flg)

　{

　　R_CAN_TxSet(ch, mbox, dataframe, DATA_FRAME);

　　send_flg = 0;
　}

　status = R_CAN_RxPoll(ch, mbox);
　if (status == R_CAN_OK)
　{
　　//受信データあり
　　status = R_CAN_RxRead(ch, mbox, frame_p);
　　if (status == R_CAN_OK)
　　{
　　　//受信データ読み出しOK
　　}
　}

}