評価ボード(QB-R5F10BMG-TB) CAN0の送信割込を使ってCAN通信

ikkiさん　おはようございますNAKAです。
漠然としすぎて、なかなか思い当たりませんが思いつくまま適当に確認します。
関係ありませんが、CANをP10､P11で使うならリダクションの必要がないのでPIOR4を触る必要はないです。
割込みの設定をするときのモードは正しいでしょうか？ハードマニュアルのフローチャート18.10（図18-16)
のようにグローバルストップモード⇒グローバルリセッットモードに変遷＆確認、チャンネルストップモード⇒チャンネルリセットモードに変遷＆確認の後設定されてますか？設定後はグローバル動作モードへの変遷＆確認、チャンネル通信モードへの変遷＆確認しておきます。GRWCRのRPAGEビットは"1"にしてありますでしょうか？送信時、TMSTS0のTMTRFのクリアを確認してから送信してますでしょうか？C0ERFLLの1bitが"1"は「ADERR、B0ERR、B1ERR、CERR、AERR、FERR、SERRフラグのいずれか1つでも1になると、BEFフラグは1になります。」の何から起因しているのでしょうか？⇒でもまずはあまり関係ない気もします。物理的なところで終端処理はされてるのでしょうか？

ikkiさん　NAKAです。　午前中は出張でした！！

特別！　出血サービス！

下のソースをMAIN.cのファイルに張り付けてください。他は一切必要ないです。
QB-R5F10BMG-TBボードは持ち合わせがないので、北斗電子のF14で作りました。
なのでポートの設定部分だけをP72,P73からP10,P11にリダクションせずに使ってください。
送信完了すると割込み関数CAN_TX_INTの中のc_TXがカウントアップしましすし、受信するとc_RXがカウントアップします。

タイミングもあえてタイマーなど使わずfor文で回してあります。

もぉ～～　これ以上簡単に出来ない！！！


/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :Main.c */
/* DATE :2019/09/24 */
/* DESCRIPTION :Main Program */
/* CPU TYPE :RL78_F14 */
/* */
/* NOTE:THIS IS A TYPICAL EXAMPLE. */
/* */
/***********************************************************************/
#include "iodefine.h"

/************************************************************************/
/* 割り込みベクタ設定 */
/************************************************************************/
void __near CAN_TX_INT(void);
#pragma interrupt CAN_TX_INT(vect=INTCAN0TRM) //ＣＡＮ送信割り込み宣言
void __near CAN_RX_INT(void);
#pragma interrupt CAN_RX_INT(vect=INTCANGRFR) //ＣＡＮ受信割り込み宣言

/************************************************************************/
/* 関数プロトタイプ宣言 外部関数 */
/************************************************************************/

void main(void);

/************************************************************************/
/* グローバル変数定義 */
/************************************************************************/
unsigned char c_TX;
unsigned char c_RX;
unsigned short CAN_SID;
unsigned short CAN_DLC;
unsigned char CAN_DATA[8];

/************************************************************************/
/************************************************************************/
/* メインルーチン */
/************************************************************************/
/************************************************************************/
void main(void)
{
unsigned long i;

__DI(); //割り込み　禁止
//************　オンチップオシレータ32MHzの初期化　**************************/

CMC = 0x00; //X1発振ﾓｰﾄﾞ外部クロック入力ﾓｰﾄﾞは辞める
MSTOP = 1; //X1発振回路　停止
MCM0 = 0; //ﾒｲﾝｸﾛｯｸに高速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀを選択
XTSTOP = 1; //XT1(ｻﾌﾞ)発振回路　停止
SELLOSC = 1; //低速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀ　起動
CSS = 0; //CPU/周辺をﾒｲﾝ/PLLｸﾛｯｸを選択
MDIV = 0; //fMP/1=32MHz?
RTCCL = 0xC2; //RTCのｸﾛｯｸ選択　適当？
TRD_CKSEL = 0; //TRD用ｸﾛｯｸの選択　=　32MHz


/***************** 　CANの初期化　**************************/
//CANポートの設定
//P72とP73使用時
PIOR4 = 0x40; //P72.P73をCAN用CTX.CRXに割り当てする　周辺I/Oﾘﾀﾞｲﾚｸｼｮﾝﾚｼﾞｽﾀ設定　
P7 |= 0x04; //P72(CTXD)
PM7 &= 0xFB; //CTXD0(P72pin)を"0"：出力に
PMC7 &= 0xFB; //PMCの設定CAN使用時は"0"
PM7 |= 0x08; //CRXD0(P73pin)を"1":入力に
PMC7 &= 0xF7; //PMCの設定CAN使用時は"0"
//P10とP11使用時
/*
P1 |= 0x01; //P10(TXD)34pin
PM1 &= 0xFE; //CTXD0(P10_34pin)を"0"：出力に
PM1 |= 0x02; //CRXD0(P35pin)を"1":入力に
*/

//高速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀ32MHz使用
CAN0EN = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給
__nop();

while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？
GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認

GCFGL = 0x0000; //DCS=0:ｆCAN=fCLK/2=16MHzに設定　DLC配置禁止とは?
C0CFGH = 0x0049; //SJW=1 TSEG2=5 TSEG1=10 に設定　ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合
C0CFGL = 0x0001; //C0CFGL+1　=　2で分周(16MHz/2　=8MHz)=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)=　500Kbps
//受信ﾙｰﾙ設定
GAFLCFG = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ数設定　0:ﾙｰﾙ無し？　or　1:受信ﾊﾞｯﾌｧを使用する？　
GRWCR = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ変更準備
GAFLIDL0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ①　ID設定　 比較しない?
GAFLIDH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ②　標準ID・ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ
GAFLML0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ③　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"なので全bitﾁｪｯｸしないので全て受信する。
GAFLMH0 = 0xE000; //受信ﾙｰﾙ④　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？他のCANﾉｰﾄﾞが送信？　を比較する。
GAFLPL0 = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ⑤　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する
GAFLPH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ⑥　DLCﾁｪｯｸしない
GRWCR = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ変更完了
//受信ﾊﾞｯﾌｧ設定
RFCC0 = 0xF302; //RFIGCV(001:1個でFIFO割込)、RFIM(1:1ﾒｯｾｰｼﾞ受信毎)、RFDC(16)、RFIE(1:受信FIFO割込許可)、
//送信ﾊﾞｯﾌｧ設定
TMIEC = 0x0001; //CAN0送信ﾊﾞｯﾌｧ0の割込み許可　ﾊﾞｯﾌｧ1～3は未使用
C0CTRL |= 0x0008; //RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる ？
//割込設定　　　 割り込み名称：INTCANGRFR(ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙFIFO受信割込み)　INTCAN0TRM(ﾁｬﾝﾈﾙ送信割込み)
CANGRFRPR0 = 0; //CAN受信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定
CANGRFRPR1 = 1; //01:ﾚﾍﾞﾙ2
CANGRFRMK = 0; //CAN受信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ 0:許可
CAN0TRMPR0 = 0; //CAN送信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定
CAN0TRMPR1 = 1; //01:ﾚﾍﾞﾙ2
CAN0TRMMK = 0; //CAN送信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ 0:許可

GCTRL &= 0xFFFC; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00)
while((GSTS&0x0001)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認
RFCC0 |= 0x0001; //RFE(1:FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) 注)ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変更するp1264
C0CTRL &= 0xFFFC; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00)
while((C0STSL&0x0001)!=0){} ///CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認

__nop();

__EI(); //割り込み　許可


while (1)
{

for(i=0;i<0x01FFFFF;i++)
{
__nop();
}

//CANの定期送信テスト
TMSTS0 &= 0xF9; //送信結果ﾌﾗｸﾞｸﾘｱ
while((TMSTS0 & 0x06)!=0){} //確認

TMIDH0 = 0x0000; //標準ID　ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ　履歴をﾊﾞｯﾌｧしない
TMIDL0 = 0x0123; //送信IDﾊﾞｯﾌｧ0にIDをSET!
TMPTR0 = 0x8000; //送信DLCﾊﾞｯﾌｧ0にDLCをSET!
TMDF00L = 0x01; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF00H = 0x02; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF10L = 0x03; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF10H = 0x04; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF20L = 0x05; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF20H = 0x06; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF30L = 0x07; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMDF30H = c_TX; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!
TMC0 |= 0x01; //送信要求　TMTRを"1"に



}
}

/************************************************************************/
/* ＣＡＮ送信完了割り込み関数 */
/************************************************************************/
void __near CAN_TX_INT(void)
{
c_TX++;
}
/************************************************************************/
/* ＣＡＮ受信完了割り込み関数 */
/************************************************************************/
void __near CAN_RX_INT(void)
{
__DI(); //割り込み　禁止
RFSTS0 &= 0xFFF7; //RFIF受信FIFO割り込み要求クリア
CAN_SID = RFIDL0; //IDを格納
CAN_DLC = RFPTR0 >> 12; //DLCを格納
CAN_DATA[0] = RFDF00L; //Data0を格納
CAN_DATA[1] = RFDF00H; //Data1を格納
CAN_DATA[2] = RFDF10L; //Data2を格納
CAN_DATA[3] = RFDF10H; //Data3を格納
CAN_DATA[4] = RFDF20L; //Data4を格納
CAN_DATA[5] = RFDF20H; //Data5を格納
CAN_DATA[6] = RFDF30L; //Data6を格納
CAN_DATA[7] = RFDF30H; //Data7を格納
RFPCTR0 = 0x00FF; //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
__EI(); //割り込み　許可
c_RX++;
}

ikkiさん　NAKAです。
ごめんなさい、見逃してました！！

チョコ先生からアドバイスがあったので、実践しているのですが、NAKAはコード生成は初期設定を参考に覗くだけで、関数は自分で作るようにしています。新規のプロジェクトを作って、MAINに貼るだけで、CAN通信に必要な設定は全てされているため、他は必要ないはずです。僕の北斗電子のF14ボードで一度たりともCANエラーはでたことがないので、多分大丈夫だと思います。

他の機能を使う時のクロックの設定が違ってたりしないでしょうか？以前マサさんのコードを参考にされてた時はオンチップオシレータの設定を16MHzのようでしたが、上のサンプルではオンチップオシレータ32MHzですけど良かったでしょうか？

ikkiさん　NAKAです。

CANでトラブった経験がそんなに無いので、アドバイスが難しいかも？ですが終端処理とかしっかりしてますか？

一応、朝から北斗電子のF14ボード引っ張り出し、プロジェクトにぺたんと貼って動かしてみましたが、やはりエラーは出ませんし、

データに　「TMDF30H = c_TX;       //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!」とかしてモニタしても当然、カウンタ値は抜けませんし......

ハードなのかなぁ~？？？

唯一

極まれにエラーフレームが発生する！という事例で調査したことがあって

原因と思われるのが、

基板実装屋さんが電源のコンデンサを指示したものと間違えてESRの高いものが実装されてたことがありました。

電源ICのカタログでは

のようにESR３Ω以上だと安定領域から外れる恐れがあり、ついていたアルミ電解は

のようでさらに温度特性で低温になるとさらに悪化するらしいです。

実際の波形が

このように負荷電流の変化がトランジェント応答に現れちゃってる感じになったことがあります。

これでも、CANの規格は十分に満足しており、実機での評価中は２日間一度もエラーフレームは発生しませんでした。

極低温の環境だと可能性があるのかもしれません。

そして、当初に設計したコンデンサを実装したところ

このように電源も波形も安定して、その後そういった報告は無いと聞いております。

もう一度確認ですが、先のサンプルに一切手を加えない状態でエラーがあるのでしょうか？

だとやっぱり、ハード？