評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)を使用したCAN通信について

＞当方、CAN通信は初めてで、データシート等見比べていろいろ試したのですが

　初めて作るのに、いきなり複雑なプログラムを作っているのではないですか。
　順序としては次のようになるでしょう。
・簡単な送信プログラムを作り、波形を観測。フラグもチェック
・簡単な受信プログラムを作り、ＡＣＫを返すことを確認

お世話になっております。

マサです。

報告に参りました。

無事CAN通信することができました。
皆様、ありがとうございました。

マサさん　良かったですね！　

NAKA_METAL　DEATH　！

NAKAのサンプルコードがお役にたてて、うれしい　DEATH　！

♪
こんな困難だって　案外平気だし
DOKI　DOKI　しながらまたハマってく

ただ待っているだけの昨日を脱ぎ捨てて
WAKU　WAKU　できる今日を手にしたい

We can try over the future world!!
♪

お世話になります。ikkiです。
これからCANをやり始めますが、
マサ様、動いたサンプルを公開していただけないでしょうか？多くの方も期待していると思います。
よろしくお願いします。

すみません。
同じボードを使ってCAN通信テストしていますが、をうまく行きません。下記はポート設定です、ほかは同様です。教えていただければ助かります。
PIOR4 &= 0xBF;
P1 &= 0xFD; // P11 -> 'L'
P1 |= 0x05; // P10 -> 'H'; P12 -> 'H'
PM1 |= 0x02; // P11(CRXD0)->Inp(1)
PM1 &= 0xFA; // P10(CTXD0)->Outp(0);
// P12->Outp(0)
PIM1 &= 0xFE; // PIM10=0
POM1 &= 0xFD; // POM11=0
P1 &= 0xFB; // P12=0 (tja->ON)

ikkiさん　こんにちはNAKAといいます。

ポートの設定ですが、評価ボードのまま使っているならリダクションレジスタを変更する必要もありませんし、TAJ1050のS端子(P12)はフローティングでも動作するようなので
P1 |= 0x01; //P10(TXD)
PM1 &= 0xFE; //CTXD0(P10)を"0"：出力に
PM1 |= 0x02; //CRXD0(P11)を"1":入力に
程度でいいような気がします。

マサさんはCAN用のクロックを高速オンチップオシレータを16MHz設定で使っているような感じなのですが、ikkiさんの、おおもとのクロックの設定は大丈夫でしょうか？そのまま4MHzの外付け水晶を使ってませんか？

P.S.
マサさんはP72とP73にリダクションしているということは、外付けのCANトランシーバを自分でくっつけたのかなぁ？何故ボードについてるトランシーバを使わなかったのだろう？　謎？？？

NAKAさま、
ご返事ありがとうございます。
CANは動きましたのでご報告します。
高速オンチープオシレータを使っています。
CANポートはリダイレクトせず。
下記に借りてきたソースですが、上げておきます。

// 参考：japan.renesasrulz.com/.../32649
// 評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)を使用したCAN通信について
#include "CAN_api.h"
/*--------------------------------------------- CAN_api.h
#ifndef __CAN_API
#define __CAN_API
void CAN_Init( void );
uint8_t CAN_SendStatus( void );
void CAN_SendStart( void );
#endif
-------------------------------------------------------*/
#include "r_cg_macrodriver.h"
#include <iodefine.h>

//CANの設定

void CAN_Init( void )
{
/*----------------------------------------- (ORG)
PM1 = 0xFBu; // P1.2　出力
P1 |= 0x00; // P1.2 Lo
PIOR4 |= 0x40; // = 0x40; // bin8(0,1,0,0,0,0,0,0); // リダイレクションを有効　P72,P73にCANTX,CANRX
P7 &= 0xF7u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
P7 |= 0x04u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
PM7 &= 0xFBu; // CTXD0(P72pin)を"0"：出力に
PM7 |= 0x08u; // CRXD0(P73pin)を"1":入力に
PIM7 &= 0xF3u; // 通常入力モード選択
POM7 &= 0xF3u; // 通常出力モード選択
-----------------------------------------------*/
PIOR4 &= 0xBF;
// PMC7 &= 0xFB;
// P1 &= 0xFD; // P11 -> 'L' // redundant!
P1 |=0x01; // P1 |= 0x05; // P10 -> 'H'; P12 -> 'H'
PM1 |= 0x02; // P11(CRXD0)->Inp(1)
PM1 &= 0xFE; //PM1 &= 0xFA; // P10(CTXD0)->Outp(0); P12->Outp(0) // 11111010
// PIM1 &= 0xFE; // PIM10=0 // redundant!
// POM1 &= 0xFD; // POM11=0 // redundant!
// P1 &= 0xFB; // P12=0 (tja->ON)
//
// 高速オンチップ・オシレータ 使用時----------
CAN0EN = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給
CAN0MCKE &= 0xFE; //(yama) CAN0MCKE = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給(X1ｸﾛｯｸを供給する場合のみ有効)
NOP();

//--------- Option-1 (Option-2もOK)
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認

/*---------- Option-2
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
while((GSTS&0x0004u)==0u){} // ???? // ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞであるかを確認 GSLPSTSﾌﾗｸﾞが"1"であればｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ

GCTRL &= 0xFFFDu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
GCTRL |= 0x0001u;
GCTRL &= 0xFFFBu;
while(((GSTS&0x0004u)==1u) && ((GSTS&0x0001u)==0u)){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 GSRSTSTが1ならｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ

while((C0STSL&0x0004u)==0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞかを確認

C0CTRL &= 0xFFFDu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=01)
C0CTRL |= 0x0001u;
C0CTRL &= 0xFFFBu;
while(((C0STSL&0x0004u)==1u) && ((C0STSL&0x0001u)==0u)){} // CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認
-----------------------*/

// クロック, ビットタイミング, 通信速度等の設定
GCFGL = 0x0000u; // DCS=0:ｆCAN=(fCLK/2)/TSP=16MHzに設定
//(yama) GCFGH = 0x0000u; // 15-0bit ITRCP インターバル・タイマ・プリスケーラ設定
C0CFGL = 0x0001u; // C0CFGL+1　=　2 (BRP+1)で分周=プリスケーラ分周比設定ビット(16MHz/2=8MHz)
// = fcan_8MHz/((0+1)×16Tq)=500Kbps
C0CFGH = 0x0049u; // SJW=1,TSEG2=5,TSEG1=10 に設定　ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合

// 受信ﾙｰﾙ設定
GAFLCFG = 0x0006u; // 受信ﾙｰﾙ数設定
GRWCR = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ変更準備
GAFLIDL0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙID設定　 比較しない
GAFLIDH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ
GAFLML0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"=全bitﾁｪｯｸしない=全て受信
GAFLMH0 = 0xE000u; // 受信ﾙｰﾙ　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？を比較する。
GAFLPL0 = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する
GAFLPH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　DLCﾁｪｯｸしない
GRWCR = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ変更完了

RMNB = 0x0010u; // 受信ﾊﾞｯﾌｧ数設定 = 16(仮)
RFCC0 = 0x1300u; // 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ利用 1メッセージ受信完了ごとに割り込み発生

CFCCL0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用
CFCCH0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用

// 送信バッファ
TMC0 = 0x00u; // 送信禁止
TMC1 = 0x00u;
TMC2 = 0x00u;
TMC3 = 0x00u;

// ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｴﾗｰ割り込み
GCTRL &= 0xF8FFu; // エラー割り込み関連無効（仮）

// ﾁｬﾝﾈﾙ割り込み,ﾊﾞｽｵﾌ,ｴﾗｰ表
C0CTRL &= 0x00FFu; // RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる（保険）
C0CTRL |= 0x0008u; // エラー割り込み関連無効（仮）
C0CTRH = 0x0000u; // 送信ｱﾎﾞｰﾄ割り込み禁止、ﾊﾞｽｵﾌ復帰(ISO11898-1仕様)、通信ﾃｽﾄ禁止

// 割り込みｺﾝﾄﾛｰﾗ部の割り込み制御ﾚｼﾞｽﾀ
GCTRL &= 0xFFFCu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00)
while((GSTS&0x0001u)!=0u){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認
RFCC0 |= 0x0001u; // RFE(1:受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可)

NOP();
C0CTRL &= 0xFFFCu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00)
while((C0STSL&0x0001u)!=0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認
NOP();
}

uint8_t CAN_SendStatus( void )
{
uint8_t ret;
uint8_t tmp;

do{
tmp = TMSTS0;
if(tmp & 0x01){
ret = 1u;
}else{
switch(tmp){
case 0x00: //送信中
ret = 0;
break;
case 0x02: //アボート
ret = 0;
break;
case 0x04: //送信完了(アボートなし)
case 0x06: //送信完了(アボートあり)
ret = 0u;
break;
default:
ret = 1u;
break;
}
}
} while(0);

return ret;
}


void CAN_SendStart( void )
{
TMSTS1 &= 0xF9u; // 送信結果フラグクリア
while(( TMSTS0 & 0x06u ) != 0x00){} // 送信ステータス確認

TMIDL0L = 0xA0; // 0x12; // IDを格納
TMIDL0H = 0x00; // 0x34;

TMIDH0L = 0x00; // 拡張ID
TMIDH0H = 0x00; // 拡張ID最上位1ﾋﾞｯﾄ、IDEﾋﾞｯﾄ、RTRﾋﾞｯﾄ、送信履歴ﾃﾞｰﾀ格納許可ﾋﾞｯﾄを格納

TMPTR0L = 0x00; // 送信履歴バッファに格納するラベル情報
TMPTR0H = 0x40; // DLCを格納
TMDF00L = 0xAA; // 送信ﾃﾞｰﾀ
TMDF00H = 0xAA;
TMDF10L = 0xAA;
TMDF10H = 0xAA;

TMC0 |= 0x05u; // 送信要求 TMTRを"1"に ワンショットも合わせて
//TMC0 |= 0x01u; // 送信要求 TMTRを"1"に

return;
}
//ここまでCAN設定

////メインルーチン

volatile uint16_t g_cnt2 = 0;
static uint8_t g_toggle;

void main(void)
{
R_MAIN_UserInit();
/* Start user code. Do not edit comment generated here */

CAN_Init();
//can_tja_init();
//can_tja_start();

while (1U){
g_cnt2++;
if((g_cnt2 & 0xFFFF) == 0xFFFF){
if(g_toggle==1){
P6_bit.no7=0;
g_toggle=0;
}
else{
P6_bit.no7=1;
g_toggle=1;
}
g_cnt2=0;

if(CAN_SendStatus()==0u){
//can_tja_start();
CAN_SendStart();
//can_tja_disable();
NOP();
}
}
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}

ikkiです。
やはり人様のソースを理解しないで使うのは危険を伴います。
前に上げたサンプルにはバッグがありました。
たまに動作しますが。
訂正してもう一度上げておきます。

//-------（以下はソース）
// 参考：japan.renesasrulz.com/.../32649
// 評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)を使用したCAN通信について
#include "CAN_api.h"
/*--------------------------------------------- CAN_api.h
#ifndef __CAN_API
#define __CAN_API
void CAN_Init( void );
uint8_t CAN_SendStatus( void );
void CAN_SendStart( void );
#endif
-------------------------------------------------------*/
#include "r_cg_macrodriver.h"
#include <iodefine.h>

//CANの設定

void CAN_Init( void )
{
/*----------------------------------------- (ORG)
PM1 = 0xFBu; // P1.2　出力
P1 |= 0x00; // P1.2 Lo
PIOR4 |= 0x40; // = 0x40; // bin8(0,1,0,0,0,0,0,0); // リダイレクションを有効　P72,P73にCANTX,CANRX
P7 &= 0xF7u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
P7 |= 0x04u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
PM7 &= 0xFBu; // CTXD0(P72pin)を"0"：出力に
PM7 |= 0x08u; // CRXD0(P73pin)を"1":入力に
PIM7 &= 0xF3u; // 通常入力モード選択
POM7 &= 0xF3u; // 通常出力モード選択
-----------------------------------------------*/
PIOR4 &= 0xBF;
// PMC7 &= 0xFB;
// P1 &= 0xFD; // P11 -> 'L' // redundant!
P1 |=0x01; // P1 |= 0x05; // P10 -> 'H'; P12 -> 'H'
PM1 |= 0x02; // P11(CRXD0)->Inp(1)
PM1 &= 0xFE; //PM1 &= 0xFA; // P10(CTXD0)->Outp(0); P12->Outp(0) // 11111010
// PIM1 &= 0xFE; // PIM10=0 // redundant!
// POM1 &= 0xFD; // POM11=0 // redundant!
// P1 &= 0xFB; // P12=0 (tja->ON)
//
// 高速オンチップ・オシレータ 使用時----------
CAN0EN = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給
CAN0MCKE &= 0xFE; //(yama) CAN0MCKE = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給(X1ｸﾛｯｸを供給する場合のみ有効)
NOP();

//--------- Option-1 (Option-2もOK)
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認

/*---------- Option-2
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
while((GSTS&0x0004u)==0u){} // ???? // ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞであるかを確認 GSLPSTSﾌﾗｸﾞが"1"であればｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ

GCTRL &= 0xFFFDu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
GCTRL |= 0x0001u;
GCTRL &= 0xFFFBu;
while(((GSTS&0x0004u)==1u) && ((GSTS&0x0001u)==0u)){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 GSRSTSTが1ならｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ

while((C0STSL&0x0004u)==0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞかを確認

C0CTRL &= 0xFFFDu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=01)
C0CTRL |= 0x0001u;
C0CTRL &= 0xFFFBu;
while(((C0STSL&0x0004u)==1u) && ((C0STSL&0x0001u)==0u)){} // CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認
-----------------------*/

// クロック, ビットタイミング, 通信速度等の設定
GCFGL = 0x0000u; // DCS=0:ｆCAN=(fCLK/2)/TSP=16MHzに設定
//(yama) GCFGH = 0x0000u; // 15-0bit ITRCP インターバル・タイマ・プリスケーラ設定
C0CFGL = 0x0001u; // C0CFGL+1　=　2 (BRP+1)で分周=プリスケーラ分周比設定ビット(16MHz/2=8MHz)
// = fcan_8MHz/((0+1)×16Tq)=500Kbps
C0CFGH = 0x0049u; // SJW=1,TSEG2=5,TSEG1=10 に設定　ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合

// 受信ﾙｰﾙ設定
GAFLCFG = 0x0006u; // 受信ﾙｰﾙ数設定
GRWCR = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ変更準備
GAFLIDL0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙID設定　 比較しない
GAFLIDH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ
GAFLML0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"=全bitﾁｪｯｸしない=全て受信
GAFLMH0 = 0xE000u; // 受信ﾙｰﾙ　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？を比較する。
GAFLPL0 = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する
GAFLPH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　DLCﾁｪｯｸしない
GRWCR = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ変更完了

RMNB = 0x0010u; // 受信ﾊﾞｯﾌｧ数設定 = 16(仮)
RFCC0 = 0x1300u; // 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ利用 1メッセージ受信完了ごとに割り込み発生

CFCCL0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用
CFCCH0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用

// 送信バッファ
TMC0 = 0x00u; // 送信禁止
TMC1 = 0x00u;
TMC2 = 0x00u;
TMC3 = 0x00u;

// ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｴﾗｰ割り込み
GCTRL &= 0xF8FFu; // エラー割り込み関連無効（仮）

// ﾁｬﾝﾈﾙ割り込み,ﾊﾞｽｵﾌ,ｴﾗｰ表
C0CTRL &= 0x00FFu; // RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる（保険）
C0CTRL |= 0x0008u; // エラー割り込み関連無効（仮）
C0CTRH = 0x0000u; // 送信ｱﾎﾞｰﾄ割り込み禁止、ﾊﾞｽｵﾌ復帰(ISO11898-1仕様)、通信ﾃｽﾄ禁止

// 割り込みｺﾝﾄﾛｰﾗ部の割り込み制御ﾚｼﾞｽﾀ
GCTRL &= 0xFFFCu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00)
while((GSTS&0x0001u)!=0u){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認
RFCC0 |= 0x0001u; // RFE(1:受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可)

NOP();
C0CTRL &= 0xFFFCu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00)
while((C0STSL&0x0001u)!=0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認
NOP();
}

uint8_t CAN_SendStatus( void )
{
uint8_t ret;
uint8_t tmp;

do{
tmp = TMSTS0;
if(tmp & 0x01){
ret = 1u;
}else{
switch(tmp){
case 0x00: //送信中
ret = 0;
break;
case 0x02: //アボート
ret = 0;
break;
case 0x04: //送信完了(アボートなし)
case 0x06: //送信完了(アボートあり)
ret = 0u;
break;
default:
ret = 1u;
break;
}
}
} while(0);

return ret;
}


void CAN_SendStart( void )
{
TMSTS0 &= 0xF9u; // 送信結果フラグクリア
while(( TMSTS0 & 0x06u ) != 0x00){} // 送信ステータス確認

TMIDL0L = 0xA0; // 0x12; // IDを格納
TMIDL0H = 0x00; // 0x34;

TMIDH0L = 0x00; // 拡張ID
TMIDH0H = 0x00; // 拡張ID最上位1ﾋﾞｯﾄ、IDEﾋﾞｯﾄ、RTRﾋﾞｯﾄ、送信履歴ﾃﾞｰﾀ格納許可ﾋﾞｯﾄを格納

TMPTR0L = 0x00; // 送信履歴バッファに格納するラベル情報
TMPTR0H = 0x40; // DLCを格納
TMDF00L = 0xAA; // 送信ﾃﾞｰﾀ
TMDF00H = 0xAA;
TMDF10L = 0xAA;
TMDF10H = 0xAA;

TMC0 |= 0x05u; // 送信要求 TMTRを"1"に ワンショットも合わせて
//TMC0 |= 0x01u; // 送信要求 TMTRを"1"に

return;
}
//ここまでCAN設定

////メインルーチン

volatile uint16_t g_cnt2 = 0;
static uint8_t g_toggle;

void main(void)
{
R_MAIN_UserInit();
/* Start user code. Do not edit comment generated here */

CAN_Init();
//can_tja_init();
//can_tja_start();

while (1U){
g_cnt2++;
if((g_cnt2 & 0xFFFF) == 0xFFFF){
if(g_toggle==1){
P6_bit.no7=0;
g_toggle=0;
}
else{
P6_bit.no7=1;
g_toggle=1;
}
g_cnt2=0;

if(CAN_SendStatus()==0u){
//can_tja_start();
CAN_SendStart();
//can_tja_disable();
NOP();
}
}
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}
//-------（ソースはここまで）
CAN_SendStart( void )の中にTMSTS1を使いましたが正解はTMSTS0です。

ikkiです。
やはり人様のソースを理解しないで使うのは危険を伴います。
前に上げたサンプルにはバッグがありました。
たまに動作しますが。
訂正してもう一度上げておきます。

//-------（以下はソース）
// 参考：japan.renesasrulz.com/.../32649
// 評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)を使用したCAN通信について
#include "CAN_api.h"
/*--------------------------------------------- CAN_api.h
#ifndef __CAN_API
#define __CAN_API
void CAN_Init( void );
uint8_t CAN_SendStatus( void );
void CAN_SendStart( void );
#endif
-------------------------------------------------------*/
#include "r_cg_macrodriver.h"
#include <iodefine.h>

//CANの設定

void CAN_Init( void )
{
/*----------------------------------------- (ORG)
PM1 = 0xFBu; // P1.2　出力
P1 |= 0x00; // P1.2 Lo
PIOR4 |= 0x40; // = 0x40; // bin8(0,1,0,0,0,0,0,0); // リダイレクションを有効　P72,P73にCANTX,CANRX
P7 &= 0xF7u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
P7 |= 0x04u; // P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0"
PM7 &= 0xFBu; // CTXD0(P72pin)を"0"：出力に
PM7 |= 0x08u; // CRXD0(P73pin)を"1":入力に
PIM7 &= 0xF3u; // 通常入力モード選択
POM7 &= 0xF3u; // 通常出力モード選択
-----------------------------------------------*/
PIOR4 &= 0xBF;
// PMC7 &= 0xFB;
// P1 &= 0xFD; // P11 -> 'L' // redundant!
P1 |=0x01; // P1 |= 0x05; // P10 -> 'H'; P12 -> 'H'
PM1 |= 0x02; // P11(CRXD0)->Inp(1)
PM1 &= 0xFE; //PM1 &= 0xFA; // P10(CTXD0)->Outp(0); P12->Outp(0) // 11111010
// PIM1 &= 0xFE; // PIM10=0 // redundant!
// POM1 &= 0xFD; // POM11=0 // redundant!
// P1 &= 0xFB; // P12=0 (tja->ON)
//
// 高速オンチップ・オシレータ 使用時----------
CAN0EN = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給
CAN0MCKE &= 0xFE; //(yama) CAN0MCKE = 1u; // CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給(X1ｸﾛｯｸを供給する場合のみ有効)
NOP();

//--------- Option-1 (Option-2もOK)
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認

/*---------- Option-2
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} // CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ
while((GSTS&0x0004u)==0u){} // ???? // ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞであるかを確認 GSLPSTSﾌﾗｸﾞが"1"であればｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ

GCTRL &= 0xFFFDu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
GCTRL |= 0x0001u;
GCTRL &= 0xFFFBu;
while(((GSTS&0x0004u)==1u) && ((GSTS&0x0001u)==0u)){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 GSRSTSTが1ならｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ

while((C0STSL&0x0004u)==0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞかを確認

C0CTRL &= 0xFFFDu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=01)
C0CTRL |= 0x0001u;
C0CTRL &= 0xFFFBu;
while(((C0STSL&0x0004u)==1u) && ((C0STSL&0x0001u)==0u)){} // CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認
-----------------------*/

// クロック, ビットタイミング, 通信速度等の設定
GCFGL = 0x0000u; // DCS=0:ｆCAN=(fCLK/2)/TSP=16MHzに設定
//(yama) GCFGH = 0x0000u; // 15-0bit ITRCP インターバル・タイマ・プリスケーラ設定
C0CFGL = 0x0001u; // C0CFGL+1　=　2 (BRP+1)で分周=プリスケーラ分周比設定ビット(16MHz/2=8MHz)
// = fcan_8MHz/((0+1)×16Tq)=500Kbps
C0CFGH = 0x0049u; // SJW=1,TSEG2=5,TSEG1=10 に設定　ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合

// 受信ﾙｰﾙ設定
GAFLCFG = 0x0006u; // 受信ﾙｰﾙ数設定
GRWCR = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ変更準備
GAFLIDL0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙID設定　 比較しない
GAFLIDH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ
GAFLML0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"=全bitﾁｪｯｸしない=全て受信
GAFLMH0 = 0xE000u; // 受信ﾙｰﾙ　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？を比較する。
GAFLPL0 = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する
GAFLPH0 = 0x0000u; // 受信ﾙｰﾙ　DLCﾁｪｯｸしない
GRWCR = 0x0001u; // 受信ﾙｰﾙ変更完了

RMNB = 0x0010u; // 受信ﾊﾞｯﾌｧ数設定 = 16(仮)
RFCC0 = 0x1300u; // 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ利用 1メッセージ受信完了ごとに割り込み発生

CFCCL0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用
CFCCH0 = 0x0000u; // 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用

// 送信バッファ
TMC0 = 0x00u; // 送信禁止
TMC1 = 0x00u;
TMC2 = 0x00u;
TMC3 = 0x00u;

// ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｴﾗｰ割り込み
GCTRL &= 0xF8FFu; // エラー割り込み関連無効（仮）

// ﾁｬﾝﾈﾙ割り込み,ﾊﾞｽｵﾌ,ｴﾗｰ表
C0CTRL &= 0x00FFu; // RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる（保険）
C0CTRL |= 0x0008u; // エラー割り込み関連無効（仮）
C0CTRH = 0x0000u; // 送信ｱﾎﾞｰﾄ割り込み禁止、ﾊﾞｽｵﾌ復帰(ISO11898-1仕様)、通信ﾃｽﾄ禁止

// 割り込みｺﾝﾄﾛｰﾗ部の割り込み制御ﾚｼﾞｽﾀ
GCTRL &= 0xFFFCu; // GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00)
while((GSTS&0x0001u)!=0u){} // CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認
RFCC0 |= 0x0001u; // RFE(1:受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可)

NOP();
C0CTRL &= 0xFFFCu; // CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00)
while((C0STSL&0x0001u)!=0u){} // CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認
NOP();
}

uint8_t CAN_SendStatus( void )
{
uint8_t ret;
uint8_t tmp;

do{
tmp = TMSTS0;
if(tmp & 0x01){
ret = 1u;
}else{
switch(tmp){
case 0x00: //送信中
ret = 0;
break;
case 0x02: //アボート
ret = 0;
break;
case 0x04: //送信完了(アボートなし)
case 0x06: //送信完了(アボートあり)
ret = 0u;
break;
default:
ret = 1u;
break;
}
}
} while(0);

return ret;
}


void CAN_SendStart( void )
{
TMSTS0 &= 0xF9u; // 送信結果フラグクリア
while(( TMSTS0 & 0x06u ) != 0x00){} // 送信ステータス確認

TMIDL0L = 0xA0; // 0x12; // IDを格納
TMIDL0H = 0x00; // 0x34;

TMIDH0L = 0x00; // 拡張ID
TMIDH0H = 0x00; // 拡張ID最上位1ﾋﾞｯﾄ、IDEﾋﾞｯﾄ、RTRﾋﾞｯﾄ、送信履歴ﾃﾞｰﾀ格納許可ﾋﾞｯﾄを格納

TMPTR0L = 0x00; // 送信履歴バッファに格納するラベル情報
TMPTR0H = 0x40; // DLCを格納
TMDF00L = 0xAA; // 送信ﾃﾞｰﾀ
TMDF00H = 0xAA;
TMDF10L = 0xAA;
TMDF10H = 0xAA;

TMC0 |= 0x05u; // 送信要求 TMTRを"1"に ワンショットも合わせて
//TMC0 |= 0x01u; // 送信要求 TMTRを"1"に

return;
}
//ここまでCAN設定

////メインルーチン

volatile uint16_t g_cnt2 = 0;
static uint8_t g_toggle;

void main(void)
{
R_MAIN_UserInit();
/* Start user code. Do not edit comment generated here */

CAN_Init();
//can_tja_init();
//can_tja_start();

while (1U){
g_cnt2++;
if((g_cnt2 & 0xFFFF) == 0xFFFF){
if(g_toggle==1){
P6_bit.no7=0;
g_toggle=0;
}
else{
P6_bit.no7=1;
g_toggle=1;
}
g_cnt2=0;

if(CAN_SendStatus()==0u){
//can_tja_start();
CAN_SendStart();
//can_tja_disable();
NOP();
}
}
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */
}
//-------（ソースはここまで）
CAN_SendStart( void )の中にTMSTS1を使いましたが正解はTMSTS0です。