評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)を使用したCAN通信について

いつもお世話になっております。

「マサ」と申します。

現在,QB-R5F10BMG-TB(以下、評価ボード)を用いて、CAN通信をさせようとしております。

NAKAさんが以前に作成されたサンプルをベースにコーディングして、デバッグしているのですが、

どうにもうまくいきません。

症状としては以下のようになります。

①CANモジュール設定完了時（ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ通信、チャンネル通信モードの切り替え完了)

・C0ERFLLが0x0000から0x20DF

・C0STSHが0x0000から0x0081になる。

②送信時

②－１送信要求時：

・一度送信要求を行うと、アボートするまでひたすら送信を繰り返す。

・繰り返し送信をしている最中に任意のデータが送られたり、SOFらしきものだけが送られる。

②－２ワンショット送信要求時:

・送信要求を行っていないにも関わらず、SOFらしきものがたびたび送信される。

・送信要求を行ってもバッファに入れた任意のデータが送信されない。代わりにSOFらしきものが送信される。

当方、CAN通信は初めてで、データシート等見比べていろいろ試したのですが、状況が変わらず苦戦しております。

何かアドバイスをいただけないでしょうか?

※評価ボードのP1.0,P1.1とトランシーバーICと接続しているパターンをカットして、入力ポートとしてします。

代わりにリダイレクション機能を使用してP7.3、P7,2をCANのCTXDとCRXDとして使用しており、それぞれをトランシーバICのTXDとRXDに接続しています。

P1.2は出力のLoとしております。

クロックはオンチップオシレータを使用、オプションバイトで16MHzを指定しています。

またデバッグしている環境ですが、

CS+ V4.00(CA78K0R 1.72)

E1使用 (評価ボードに5V供給しています)

以下、ソースになります。

//CANの設定

void CAN_Init( void )
{

PM1 = 0xFBu; /* P1.2　出力*/
P1 |= 0x00; /* P1.2 Lo*/
PIOR4 = bin8(0,1,0,0,0,0,0,0); /* リダイレクションを有効　P72,P73にCANTX,CANRX */
P7 &= 0xF7u; /* P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0" */
P7 |= 0x04u; /* P72(CTXD0)="1", P73(CRXD0)="0" */
PM7 &= 0xFBu; /* CTXD0(P72pin)を"0"：出力に */
PM7 |= 0x08u; /* CRXD0(P73pin)を"1":入力に */
PIM7 &= 0xF3u; /* 通常入力モード選択 */
POM7 &= 0xF3u; /* 通常出力モード選択 */

/* 高速オンチップ・オシレータ 使用時---------- */
CAN0EN = 1u; /* CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給 */
//CAN0MCKE = 1u; /* CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給(X1ｸﾛｯｸを供給する場合のみ有効) */
NOP();
while((GSTS&0x0008u)!=0u){} /* CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0"になればRAMｸﾘｱ */

while((GSTS&0x0004u)==0u){} /* ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞであるかを確認 GSLPSTSﾌﾗｸﾞが"1"であればｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ */

GCTRL &= 0xFFFDu; /* GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01) */
GCTRL |= 0x0001u;
GCTRL &= 0xFFFBu;
while(((GSTS&0x0004u)==1u) && ((GSTS&0x0001u)==0u)){} /* CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 GSRSTSTが1ならｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ*/

while((C0STSL&0x0004u)==0u){} /* CANﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞかを確認 */

C0CTRL &= 0xFFFDu; /* CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=01) */
C0CTRL |= 0x0001u;
C0CTRL &= 0xFFFBu;
while(((C0STSL&0x0004u)==1u) && ((C0STSL&0x0001u)==0u)){} /* CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認 */

/* クロック, ビットタイミング, 通信速度等の設定 */
GCFGL = 0x0000u; /* DCS=0:ｆCAN=(fCLK/2)/TSP=8MHzに設定 */

GCFGH = 0x0000u; /* 15-0bit ITRCP インターバル・タイマ・プリスケーラ設定 */

C0CFGL = 0x0000u; /* (BRP+1)で分周=プリスケーラ分周比設定ビット */
/* = fcan_8MHz/((0+1)×16Tq)=500Kbps */
C0CFGH = 0x0049u; /* SJW=1,TSEG2=5,TSEG1=10 に設定 */

/* 受信ﾙｰﾙ設定 */
GAFLCFG = 0x0006u; /* 受信ﾙｰﾙ数設定 */
GRWCR = 0x0000u; /* 受信ﾙｰﾙ変更準備 */
GAFLIDL0 = 0x0000u; /* 受信ﾙｰﾙID設定　 比較しない */
GAFLIDH0 = 0x0000u; /* 受信ﾙｰﾙ */
GAFLML0 = 0x0000u; /* 受信ﾙｰﾙ　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"=全bitﾁｪｯｸしない=全て受信 */
GAFLMH0 = 0xE000u; /* 受信ﾙｰﾙ　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？を比較する。 */
GAFLPL0 = 0x0001u; /* 受信ﾙｰﾙ　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する */
GAFLPH0 = 0x0000u; /* 受信ﾙｰﾙ　DLCﾁｪｯｸしない */
GRWCR = 0x0001u; /* 受信ﾙｰﾙ変更完了 */

RMNB = 0x0010u; /* 受信ﾊﾞｯﾌｧ数設定 = 16(仮) */
RFCC0 = 0x1300u; /* 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ利用 1メッセージ受信完了ごとに割り込み発生 */

CFCCL0 = 0x0000u; /* 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用 */
CFCCH0 = 0x0000u; /* 送受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ未使用 */

/* 送信バッファ */
TMC0 = 0x00u; /* 送信禁止 */
TMC1 = 0x00u;
TMC2 = 0x00u;
TMC3 = 0x00u;

/* ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙｴﾗｰ割り込み */
GCTRL &= 0xF8FFu; /* エラー割り込み関連無効（仮） */

/* ﾁｬﾝﾈﾙ割り込み,ﾊﾞｽｵﾌ,ｴﾗｰ表 */
C0CTRL &= 0x00FFu; /* RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる（保険） */
C0CTRL |= 0x0008u; /* エラー割り込み関連無効（仮） */
C0CTRH = 0x0000u; /* 送信ｱﾎﾞｰﾄ割り込み禁止、ﾊﾞｽｵﾌ復帰(ISO11898-1仕様)、通信ﾃｽﾄ禁止 */

/* 割り込みｺﾝﾄﾛｰﾗ部の割り込み制御ﾚｼﾞｽﾀ */
GCTRL &= 0xFFFCu; /* GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00) */
while((GSTS&0x0001u)!=0u){} /* CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認 */
RFCC0 |= 0x0001u; /* RFE(1:受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) */

NOP();
C0CTRL &= 0xFFFCu; /* CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00) */
while((C0STSL&0x0001u)!=0u){} /* CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認 */
NOP();

}

uchar CAN_Sendstatus( void )
{
uchar ret;
uchar tmp;

do{
tmp = TMSTS0;

if(tmp & 0x01){
ret = 1u;
}else{
switch(tmp){
case 0x00: //送信中
ret = 0;
break;
case 0x02: //アボート
ret = 0;
break;
case 0x04: //送信完了(アボートなし)
case 0x06: //送信完了(アボートあり)
ret = 0u;
break;
default:
ret = 1u;
break;

}
}

}while(0);

return ret;
}

void CAN_SendStart( void )
{
TMSTS0 &= 0xF9u; /* 送信結果フラグクリア */
while(( TMSTS0 & 0x06u ) != 0x00){} /* 送信ステータス確認 */

TMIDL0L = 0x12/* IDを格納 */
TMIDL0H = 0x34;

TMIDH0L = 0x00; /* 拡張ID */
TMIDH0H = 0x00; /* 拡張ID最上位1ﾋﾞｯﾄ、IDEﾋﾞｯﾄ、RTRﾋﾞｯﾄ、送信履歴ﾃﾞｰﾀ格納許可ﾋﾞｯﾄを格納 */

TMPTR0L = 0x00; /* 送信履歴バッファに格納するラベル情報 */
TMPTR0H = 0x40; /* DLCを格納 */
TMDF00L = 0xAA; /* 送信ﾃﾞｰﾀ */
TMDF00H = 0xAA;
TMDF10L = 0xAA;
TMDF10H = 0xAA;

TMC0 |= 0x05u; /* 送信要求 TMTRを"1"に ワンショットも合わせて*/

//TMC0 |= 0x01u; /* 送信要求 TMTRを"1"に */
}

return ret;

}

//ここまでCAN設定

////メインルーチン

main(){

while( 1u ){

WDT_Reset(); /* ウォッチドッグタイマクリア */

if( TMIF07 ){ //1ms毎のｲﾍﾞﾝﾄ(TRD7-ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ)
TM07_START_1ms();
i++;
if( i >= 100u ){ //100ms毎のタイミング
i = 0u;
//★★★送信バッファ0の送信★★★★★★★★★★★★★★★
if( CAN_Sendstatus() == 0u ){
/* 先の送信ﾃﾞｰﾀがない場合→送信開始 */
CAN_SendStart(); /* 送信開始 */
}
else{
/* 送信中の場合→待機 */
}

}

}

}