こんにちは、杉山です。
「ＲＬ78 - Forum」でも紹介いただいていますが、マイコンソフトウェアの初心者の方に参考にして頂きたいと、書籍「組込みソフトの安全設計（オーム社）」を「初心者向けフォーラム」でも紹介致します。
近年、様々な製品分野でソフトウェアの安全性の確保が要求されつつあります。そのため書籍では、ソフトウェアにおける安全性を早い時期から要求してきた規格ＩＥＣ６２３０４（医療機器ソフトウェア－ソフトウェアライフサイクルプロセス）を参考に、ワンチップマイコンのソフトウェアの安全性を確保する方法を設計視点で解説しました。
ソフトウェアによる不安全は、ソフトウェアの不具合に起因しますから、この手法は（仕様からコードまでの）バグの発生を低減するための方法ともなります。そのため、規格でソフトウェアに安全性を要求されない分野でもこの方法は参考になると考え、初心者の方にも紹介することとしました。
書籍では、ソフトウェアアーキテクチャ設計と設計のトレーサビリティを中心に設計の安全性を確保する方法を、その概念と、RL78/G12を用いたおもちゃの二足歩行ロボットを題材に仕様からプログラムにまでブレークダウンする具体的事例とを紹介します。
書籍の内容紹介は次のURLにあります。サンプルコードはこのURLの「ダウンロード」タブから入手できます。https://www.ohmsha.co.jp/book/9784274223747/
書籍「組込みソフトの安全設計」で説明したサンプルコードで動く、おもちゃの二足歩行ロボットの動画もアップしました。https://youtu.be/MDCh_0IFuKw
マイコンはRL78/G12を使用しています。二足歩行ロボットを製作する場合には、以下の機器・部品が必要です。詳細は書籍やサンプルコードに添付している資料を参考にしてください。 E2 または E1 エミュレータ、RCサーボモータ、ニッケル水素充電池セット、制御基板、電子部品など 制御基板の自作は大変ですが、マイコンのみ実装したプリント配線板をマルツオンラインで販売しています。https://www.marutsu.co.jp/pc/i/1525205/
ロボットにUSBケーブルを接続すれば、パソコンで操縦することもできます。ＩＥＣ６２３０４が示す設計手法を楽しく習得してください。
ＲＬ７８／Ｇ１４で制御する自律走行車のご紹介
こんにちは、一会員です。
「ＲＬ78 - Forum」でも紹介していますが、初心者の方にも８／１６ビットマイコンの可能性を感じていただきたいと思い、「初心者向けフォーラム」でも紹介致します。
情報・制御処理ユニットとしてＲＬ７８／Ｇ１４だけを用いた自動運転車（模型）を製作しました。
本模型はＲＬ７８／Ｇ１４、ＬＩＤＡＲ、マブチモーター、エンコーダー（自作）、ニッケル水素電池などでシンプルに構成されています。
走行はマンション（自宅）内で行いました。
行き先の部屋番号を指定すると、ＲＬ７８は簡易な地図情報を元にＬＩＤＡＲにより現在の部屋番号・位置・方角を推定し、経路計画を行い走行します。
走行状況は以下のユーチューブに掲載しています。www.youtube.com/watch